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龙图腾网获悉四川省农业机械科学研究院申请的专利一种泽泻收获行间纠偏系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511394901.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种泽泻收获行间纠偏系统是由姚金霞;蒋辉霞;随顺涛;高新;陈波;万先起;王利;蒋金巧;谭杰;万术娟;张浩田;张军设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泽泻收获行间纠偏系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种泽泻收获行间纠偏系统，涉及农业机械自动化技术领域，所述系统包括：感知单元：用于采集收获机与泽泻作物行的相对位置信息和所述收获机的姿态信息；融合单元：用于融合所述相对位置信息和所述姿态信息，获得综合横向偏差和综合航向偏差；纠偏单元：用于基于所述综合横向偏差和所述综合航向偏差获得转向半径，基于所述转向半径获得所述收获机的左右侧履带的目标速度差；执行单元：用于基于所述目标速度差控制所述收获机的左右侧履带的转速和航向，基于所述综合横向偏差控制所述收获机的切割装置的位置，解决目前泽泻收获系统难以适应泽泻收获作业环境，导致收获机与作物行的相对位置的检测精度低的问题。

本发明授权一种泽泻收获行间纠偏系统在权利要求书中公布了：1.一种泽泻收获行间纠偏系统，其特征在于，所述系统包括： 感知单元：用于采集收获机与泽泻作物行的相对位置信息和所述收获机的姿态信息； 融合单元：用于融合所述相对位置信息和所述姿态信息，获得综合横向偏差和综合航向偏差； 纠偏单元：用于基于所述综合横向偏差和所述综合航向偏差获得转向半径，基于所述转向半径获得所述收获机的左右侧履带的目标速度差； 执行单元：用于基于所述目标速度差控制所述收获机的左右侧履带的转速和航向，基于所述综合横向偏差控制所述收获机的切割装置的位置； 所述系统还包括： 深度单元：用于基于预设前倾角度斜向安装毫米波雷达于所述收获机的前方机架上，所述毫米波雷达的波束指向所述收获机前方待挖掘的泥底区域，所述毫米波雷达的相邻位置安装激光测距传感器，所述毫米波雷达内置倾角传感器，基于所述毫米波雷达、所述激光测距传感器和所述倾角传感器，获取所述收获机的挖掘装置与泥底表面的相对高度； 位置单元：用于安装编码器至所述收获机的提升装置的各个旋转铰接点，基于所述编码器获取所述挖掘装置与所述收获机的机架的绝对高度； 控制单元：用于构建模糊规则表，基于所述模糊规则表、所述相对高度和所述绝对高度，获得控制参数； 挖掘单元：用于基于所述控制参数驱动所述挖掘装置挖掘泽泻； 所述深度单元具体用于： 基于所述毫米波雷达获得第一斜距和置信度分数，基于所述激光测距传感器获得第二斜距和信噪比，基于所述倾角传感器获得所述毫米波雷达的雷达姿态数据； 若所述信噪比大于第一阈值，则基于所述第一斜距和所述第二斜距获得测量偏差，基于所述测量偏差获得持续偏差，基于所述持续偏差对所述第一斜距进行补偿，获得第一校准斜距，基于第一预设权重和所述第一校准斜距获得第三斜距，基于所述第三斜距获得第一距离； 若所述信噪比小于第二阈值，则基于所述第一斜距获得所述第一距离； 若所述信噪比大于或等于所述第二阈值，且小于或等于所述第一阈值，则基于所述信噪比获得第二预设权重，基于所述第二预设权重和所述第一校准斜距，获得所述第一距离； 基于所述雷达姿态数据对所述第一距离进行补偿，获得所述相对高度； 获得所述相对高度的第一计算公式为： ；其中，1表示相对高度，表示第一距离，表示毫米波雷达的安装倾角，表示毫米波雷达的实时俯仰变化角。

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