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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利运输机航路点提取排序方法及多目标空投轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511392102.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权运输机航路点提取排序方法及多目标空投轨迹规划方法是由张梦樱;柏依兰;梁彦刚;黎克波设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本运输机航路点提取排序方法及多目标空投轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运输机航路点提取排序方法及多目标空投轨迹规划方法，运输机航路点提取排序方法，包括：获取所有地面目标点，以及各地面目标点的可行空投圆域；在各所述地面目标点的可行空投圆域基础上，基于贪婪策略提取空投航路点；对各所述空投航路点进行最优排序与轨迹规划。本发明涉及轨迹规划技术领域，面向大规模空投任务可实现地形驱动的着陆区选取、运输机路径规划到多翼伞协同轨迹优化的一体化规划，为翼伞系统在复杂环境中的空投与归航提供了不失一般性的解决方案，规避了传统方法中各部分独立规划所导致的不协调问题，增强了任务的系统化与规划效率。

本发明授权运输机航路点提取排序方法及多目标空投轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种运输机航路点提取排序方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤101，获取所有地面目标点，以及各地面目标点的可行空投圆域； 步骤102，在各所述地面目标点的可行空投圆域基础上，基于贪婪策略提取航路点，具体包括：步骤102.1，创建的均匀网格覆盖能包含所有可行空投圆域的矩形边界区域，并记所有可行空投圆域的并集为剩余圆集合，初始化可行空投区结果集为空； 步骤102.2，记录所述均匀网格中每个网格被可行空投圆域覆盖的数量，将所述均匀网格中第行列的网格被可行空投圆域覆盖的重叠数记为； 步骤102.3，识别当前最大重叠数，即： 若，将当前剩余圆集合中的所有孤立的可行空投圆域存入所述可行空投区结果集后，再次进行步骤102.3； 若，输出当前所述可行空投区结果集； 若，提取当前最大重叠数对应可行空投圆域的交集区域，并将交集区域存入所述可行空投区结果集，再将交集区域对应的可行空投圆域从剩余圆集合中移除后，再次进行步骤102.3； 步骤102.4，提取所述可行空投区结果集中所有不连通区域的区域端点、，得到航路点的点集，，其中，为可行空投区结果集中不连通区域的数量，、分别为所述可行空投区结果集中第个区域的最早可行投放点、最迟可行投放点； 步骤103，对各所述航路点进行最优排序与轨迹规划，具体包括： 若，采用精确树搜索，即穷举排列种路径规划，从中选择最短总路径作为运输机规划路径； 若，采用最邻近启发式算法，并基于贪婪策略，每步选择最小增量，得到运输机规划路径，过程为： 步骤103.1，随机选择一条线段作为初始路径，并确定连接路径点的初始方向，即在从到或从到两种方向方案中随机选择一种； 步骤103.2，判断是否存在未访问线段： 若是，从所有未访问线段中的所有端点中选取当前路径终点的最邻近端点，并选择使连接距离最小的端点方向，将最邻近端点对应的选段加入当前路径，再将当前加入路径的线段标记为已访问后，再次进行步骤103.2； 否则，将当前路径作为所述运输机规划路径，并输出。

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