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龙图腾网获悉南通理工学院申请的专利基于路径规划与随动云台协同的目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511366518.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于路径规划与随动云台协同的目标跟踪方法及系统是由缪伟志;牛华;赵泽恒;程瑞设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于路径规划与随动云台协同的目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了基于路径规划与随动云台协同的目标跟踪方法及系统，涉及云台控制技术领域，所述方法包括：实时获取目标的动态轨迹数据，构建三维运动轨迹图进行路径跟踪，获得目标跟踪路径；设定随动云台的期望位姿参数，将目标跟踪路径同步至随动云台进行动态更新，获得参数耦合度；基于参数耦合度进行路径规划生成协同控制指令集，驱动随动云台进行双向控制，通过双向控制指令对目标进行跟踪控制。通过本申请解决了由于目标运动速度较快且环境复杂，导致目标丢失或云台无法稳定对准目标的技术问题，通过计算参数耦合度，优化路径规划与云台控制的配合，提升了复杂场景下目标跟踪的精度。

本发明授权基于路径规划与随动云台协同的目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于路径规划与随动云台协同的目标跟踪方法，其特征在于，包括： 实时获取目标的动态轨迹数据，构建三维运动轨迹图进行路径跟踪，获得目标跟踪路径； 设定随动云台的期望位姿参数，按照所述期望位姿参数将所述目标跟踪路径同步至随动云台进行动态更新，获得参数耦合度； 基于所述参数耦合度进行路径规划生成协同控制指令集，根据所述协同控制指令集驱动随动云台进行双向控制，通过双向控制指令对目标进行跟踪控制； 其特征在于，实时获取目标的动态轨迹数据，构建三维运动轨迹图，包括： 通过多模态传感器组对目标进行实时采集，获得多模态数据集，所述多模态数据集包含激光雷达点云数据、目标视觉深度数据、角速度数据； 将所述激光雷达点云数据、所述目标视觉深度数据、所述角速度数据进行时空对齐，确定三维轨迹点序列； 按照所述三维轨迹点序列对目标运动状态进行预测，获得目标预测轨迹序列，基于所述目标预测轨迹序列进行轨迹冲突检测，确定多个预测轨迹数据； 根据所述多个预测轨迹数据进行运动反向推演，基于推演结果进行标识，构建所述三维运动轨迹图； 构建三维运动轨迹图进行路径跟踪，获得目标跟踪路径，包括： 对所述三维运动轨迹图引入动态障碍物预测因子，构建四维搜索空间； 根据随动云台提取云台视场约束，按照所述云台视场约束对所述四维搜索空间执行移动可行性评估，生成移动可行评分； 基于所述移动可行评分对所述三维运动轨迹图标识确定多个可执行路径； 遍历所述多个可执行路径进行模拟筛选，确定所述目标跟踪路径； 设定随动云台的期望位姿参数，包括： 基于所述三维运动轨迹图构建目标的移动平台坐标系，基于所述四维搜索空间构建随动云台的云台基坐标系； 将所述移动平台坐标系与所述云台基坐标系进行空间转换，构建转换关系矩阵； 遍历所述目标跟踪路径提取多个路径点，将所述多个路径点按照所述转换关系矩阵进行转换，设定随动云台的初始位姿参数； 提取随动云台的机械限位约束构建随动云台的可行位姿参数空间，将所述初始位姿参数同步至所述可行位姿参数空间，确定所述期望位姿参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南通理工学院，其通讯地址为：226000 江苏省南通市崇川区永兴路211号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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