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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种规避碰撞风险的移动机器人的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511367400.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种规避碰撞风险的移动机器人的路径规划方法是由杨家强;蔡忠侯;金昀浩;王维昂设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种规避碰撞风险的移动机器人的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种规避碰撞风险的移动机器人的路径规划方法，属于移动机器人路径规划领域。所述方法采用三层结构，在前端路径规划层中，通过融合定位误差、路径平滑裕度以及路径与障碍物保持的距离，设计出改进的A*算法，利用改进A*算法规划出安全裕度可控且距离最短的路径。在中端路径点过渡层中，在保障安全边界条件下实现冗余路径点的剔除，优化路径冗余度。在后端平滑层设计中，以路径平滑裕度和凸包性作为约束边界，获得平滑规划路径，完成路径规划。本发明显著提升路径安全性与运算效率，同时也避免了基于迭代法平滑运算所带来的时间开销和不必要的碰撞检测。

本发明授权一种规避碰撞风险的移动机器人的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种规避碰撞风险的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取移动机器人运行空间场地的栅格地图，利用改进的A*算法为移动机器人规划初始路径，获得移动机器人的初始规划路径；其中，以规划出的路径与所有障碍物保持一个大于零的距离为目标，修改A*算法的启发式函数获得改进的A*算法；初始规划路径中各路径点设有相等的初始安全距离； 2基于初始规划路径中各路径点与障碍物之间的实际距离，更新各路径点的初始安全距离，以各路径点更新后的安全距离为半径绘制各路径点的安全圆，通过检测两个路径点对应安全圆的外公切线是否经过障碍物栅格，判断这两个路径点之间的路径段的安全性，若为否，则该路径段安全，继续扩展路径点以合并更长的路径段；若为是，则该路径段不安全，更换路径点并继续进行路径段的合并；遍历初始规划路径中全部路径点，获得更新后的路径，实现在保障安全性的前提下缩短路径长度； 3以优化步骤2得到的路径的平滑度为目标，基于更新后的路径中的路径点生成多个新路径点，最后基于生成的新路径点以及更新后的路径中的起始点和终点，构建移动机器人的平滑规划路径，完成路径规划。

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