湘潭大学周航宇获国家专利权
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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利一种融合惯性-声呐多传感器减小IMU误差方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869107B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511385388.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种融合惯性-声呐多传感器减小IMU误差方法是由周航宇;吴佳伟;黄山;朱明文;李明军设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种融合惯性-声呐多传感器减小IMU误差方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合惯性‑声呐多传感器减小IMU误差方法，所属领域为IMU误差领域，包括：通过获取水下机器人惯性传感器数据与合成孔径声呐回波信号，构建包含IMU零偏、尺度因子、轴间耦合及安装误差的状态模型；利用非线性优化框架，联合IMU预积分残差与声呐残差，迭代求解时变误差补偿参数；将补偿参数实时代入IMU误差矫正模型，对原始测量值进行动态修正，输出精确的运动信息。该方法无需离线标定，适应复杂海洋环境，显著提升IMU长期精度。
本发明授权一种融合惯性-声呐多传感器减小IMU误差方法在权利要求书中公布了：1.一种融合惯性‑声呐多传感器减小IMU误差方法，其特征在于，包括： 获取水下机器人的惯性传感器数据； 根据所述惯性传感器数据，建立包含IMU零偏、尺度因子及轴间耦合的状态模型； 根据合成孔径声呐回波信号，解算水下机器人的运动状态信息； 根据所述状态模型与所述运动状态信息，构建IMU预积分残差模型与合成孔径声呐残差模型； 根据所述IMU预积分残差模型与合成孔径声呐残差模型，构建联合残差模型； 根据所述联合残差模型，利用非线性优化方法求解IMU时变的误差补偿参数； 根据所述误差补偿参数，对IMU原始测量数据进行动态补偿，输出补偿后的运动信息。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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