浙江环动机器人关节科技股份有限公司朱晴旺获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江环动机器人关节科技股份有限公司申请的专利一种高精度传动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120868173B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511370047.1，技术领域涉及：F16H1/28；该发明授权一种高精度传动装置是由朱晴旺;张靖;刘文聪;谢发祥;朱忠刚;郭剑禹设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种高精度传动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高精度传动装置，属于机械传动装置，装置包括分体式壳体以及集成在所述分体式壳体内且顺次传动连接的三级传动机构；三级传动机构中，第一级渐开线行星齿轮传动机构的太阳轮与外部输入电机连接，行星轮与摆线针轮的凸轮轴通过花键连接；第二级摆线针轮传动机构采用双摆线轮对称布局，通过凸轮轴偏心驱动，第三级变齿厚齿轮传动机构包括变齿厚小轮和变齿厚大轮，齿厚沿轴线方向非线性变化，所述变齿厚大轮通过调整垫片厚度改变轴向啮合位置以控制侧隙。本发明的高精度传动装置具备速比可调整、刚度高，平行轴传动，且具备高精度、高效率、高刚性、轻量化、长寿命的优点，能够适用于机器人复杂的工况。
本发明授权一种高精度传动装置在权利要求书中公布了：1.一种高精度传动装置，其特征在于，包括分体式壳体以及集成在所述分体式壳体内且顺次传动连接的渐开线行星齿轮传动机构、摆线针轮传动机构和变齿厚齿轮传动机构； 所述渐开线行星齿轮传动机构的太阳轮与输入电机过盈配合连接，其行星轮与摆线针轮传动机构的凸轮轴通过花键连接，速比范围为40～200； 所述摆线针轮传动机构采用两个相位差180°的摆线轮对称布局设计，通过凸轮轴偏心驱动，摆线轮齿廓与固定在针齿壳上的针齿啮合；摆线轮的旋转通过行星架传递至变齿厚小轮； 所述变齿厚齿轮传动机构包括变齿厚小轮和变齿厚大轮，变齿厚小轮和变齿厚大轮的齿厚沿轴线方向非线性变化，锥角为1°～5°，所述变齿厚大轮通过深沟球轴承安装在分体式壳体上，变齿厚大轮与深沟球轴承之间轴向设有可调垫片，通过调整垫片厚度改变轴向啮合位置以控制侧隙；所述变齿厚大轮与输出法兰连接。
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