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龙图腾网获悉深圳市同川科技有限公司申请的专利用于机器人的关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511388337.9，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权用于机器人的关节模组是由沈晓龙;陈显威;周磊设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人的关节模组在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于机器人的关节模组，关节模组包括壳体、输出组件、驱动组件、力矩检测件、控制器和第一码盘。壳体限定出安装空间；输出组件设于壳体内，输出组件包括柔轮、刚轮和输出法兰；驱动组件用于驱动输出组件带动驱动负载转动；力矩检测件设于壳体内，力矩检测件与壳体构造为一体成形件，力矩检测件与柔轮连接配合，力矩检测件用于检测柔轮的力矩；控制器用于根据力矩检测件的检测信号控制驱动组件的输出力矩；第一码盘设于刚轮远离敞开口的端壁，适于通过第一码盘检测刚轮的转动角度，控制器用于根据第一码盘的转动角度控制驱动组件转动或停止工作。力矩检测件仅检测柔轮的力矩，避免了驱动负载所带来的扭矩的影响。

本发明授权用于机器人的关节模组在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的关节模组，其特征在于，包括： 壳体1，所述壳体1限定出安装空间11，所述安装空间11在所述壳体1的顶壁形成敞开口12； 输出组件2，所述输出组件2设于所述壳体1内，所述输出组件2包括柔轮21、刚轮22和输出法兰23，所述刚轮22与所述壳体1枢转连接，所述刚轮22套设于所述柔轮21外侧且与所述柔轮21传动连接，所述输出法兰23位于所述刚轮22靠近所述敞开口12的一侧且与所述敞开口12相对，所述输出法兰23与所述刚轮22连接配合，所述输出法兰23适于与驱动负载连接配合； 驱动组件3，所述驱动组件3设于所述壳体1内且与所述柔轮21传动连接，所述驱动组件3用于驱动所述输出组件2带动所述驱动负载转动； 力矩检测件4，所述力矩检测件4设于所述壳体1内，所述力矩检测件4与所述壳体1构造为一体成形件，所述力矩检测件4与所述柔轮21连接配合，所述力矩检测件4用于检测所述柔轮21的力矩； 控制器，所述控制器均与所述力矩检测件4和所述驱动组件3通信连接，所述控制器用于根据所述力矩检测件4的检测信号控制所述驱动组件3的输出力矩； 第一码盘5，所述第一码盘5设于所述刚轮22远离所述敞开口12的端壁，适于通过所述第一码盘5检测所述刚轮22的转动角度，所述第一码盘5与所述控制器通信连接，所述控制器用于根据所述第一码盘5的转动角度控制所述驱动组件3转动或停止工作； 第一数据检测件6，所述第一数据检测件6设于所述壳体1内，且所述第一数据检测件6位于所述第一码盘5和所述力矩检测件4之间，所述第一数据检测件6与所述第一码盘5、所述力矩检测件4和所述控制器均通信连接，所述第一数据检测件6用于检测所述第一码盘5的转动角度和所述力矩检测件4的检测力矩，以及用于向所述控制器发送检测信号。

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