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龙图腾网获悉南通瑞昇动力科技有限公司申请的专利一种机械臂路径规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511404488.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂路径规划系统是由陈海需设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂路径规划系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂路径规划系统，涉及人机交互和安全控制技术领域，包括感知模块、人机协作模块、优化模块和调控模块，感知模块采集动态障碍物信息和环境特征生成第一数据，人机协作模块识别操作人员行为意图和作业状态生成第二数据，优化模块融合第一数据、第二数据及机械臂本体状态数据，依环境复杂度分级选择路径规划策略，生成并优化目标路径，输出包括标准路径和备选路径的优化结果，调控模块对优化结果动态调控，通过指令转换、偏差补偿和多级响应生成调控结果并反馈，能精准应对动态环境，实现人机安全协作，提升机械臂路径规划的效率、安全性与适应性，适用于复杂人机协作场景。

本发明授权一种机械臂路径规划系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂路径规划系统，其特征在于，包括感知模块、人机协作模块、优化模块和调控模块； 所述感知模块用于采集工作环境中的动态障碍物信息和环境特征，生成第一数据并传输至优化模块； 所述人机协作模块用于识别操作人员的行为意图和作业状态，生成第二数据并传输至优化模块； 所述优化模块用于制定路径规划策略，并融合所述第一数据、第二数据和机械臂本体状态数据，生成目标路径并执行优化处理，输出优化结果并传输至调控模块； 所述调控模块用于对所述优化结果进行动态调控，生成调控结果并反馈至优化模块； 所述动态障碍物信息包括动态障碍物的运动参数和体积尺寸； 所述运动参数包括动态障碍物的速度、方向和加速度； 所述环境特征包括环境复杂度标签； 所述环境复杂度标签基于障碍物密度和运动频率划分为第一等级、第二等级和第三等级； 将所述速度、方向、加速度、体积尺寸和环境复杂度标签作为第一数据； 所述感知模块包括多源传感单元和特征分析单元； 所述多源传感单元用于融合视觉数据、红外数据和超声波数据，捕捉动态障碍物，具体包括： 对视觉数据进行畸变校正和深度信息提取，对红外数据采用高斯滤波算法进行噪声滤波，对超声波数据消除温度和湿度对传播速度的影响进行距离校准； 基于时间戳同步视觉数据、红外数据和超声波数据，以机械臂基座为原点建立统一坐标系并通过坐标系转换，将观测结果映射至同一空间； 在正常光照环境下，将视觉数据的障碍物轮廓特征作为第一优先级特征来确定障碍物形状与空间分布； 强光或黑暗环境下，将红外数据的热辐射特征作为第一优先级特征区分生命体与非生命体障碍物； 烟雾或粉尘环境下，将超声波数据的距离特征作为第一优先级特征明确障碍物远近与运动趋势； 当不同特征指向同一障碍物时，保留一致特征维度，当特征冲突，保留第一优先级特征并标记为特征冲突状态，触发进一步验证，生成包含障碍物形状、类型、距离及运动状态的统一特征向量； 所述特征分析单元用于依据动态障碍物的密度和运动频率更新环境复杂度标签，具体包括： 接收多源传感单元输出的统一特征向量，在第一单位时间内解析一次障碍物密度和运动频率参数，获取解析结果； 当连续x次解析结果大于对应环境复杂度等级的阈值时，触发环境复杂度标签更新； 更新后的环境复杂度标签与所述速度、方向、加速度、体积尺寸共同构成第一数据； 所述第二数据包括操作人员的肢体动作特征、设备操作记录和意图分类结果； 所述肢体动作特征包括操作人员的手部运动轨迹、身体朝向和与机械臂的相对距离； 所述设备操作记录包括操作频率、交互时长和历史作业习惯； 所述意图分类结果包括正常作业意图和危险行为意图； 所述正常作业意图包括协同取放物料、参数调试和路径示教； 所述危险行为意图包括未经预警的近距离靠近、肢体侵入作业区域和误触非急停控制按钮； 所述人机协作模块包括意图识别单元和安全适配单元； 所述意图识别单元用于通过肢体动作特征和设备操作记录判断人员意图，具体包括： 手部运动轨迹指向机械臂作业区域且操作频率小于第一预设阈值时，判定为正常作业意图； 身体朝向机械臂且相对距离小于第二预设阈值时，判定为危险行为意图； 所述安全适配单元用于根据意图分类结果动态调整机械臂的安全作业边界，获取调整结果，所述调整结果包括正常作业意图时安全距离小于第三预设阈值时，危险行为意图时安全距离扩大至第三预设阈值。

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