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龙图腾网获悉中国科学院苏州生物医学工程技术研究所申请的专利一种连续机器人三维形态感知及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511352089.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种连续机器人三维形态感知及控制方法是由刘斌;陈宇飞;沙连森;翁志轩;张文彬;李永斌;姚兴亮设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连续机器人三维形态感知及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种连续机器人三维形态感知及控制方法，属于机器人领域，通过沿预测的敏感区域布置应变传感单元，在选定轴向位置的横截面上，均匀分布多个应变传感单元；应变信息采集，计算局部曲率与挠率，传感器标定与补偿，空间插值以及全局三维形态重建步骤，感知连续机器人的三维形态，应变传感单元不影响连续机器人的柔性，体积小，不限制连续机器人在狭小空间的操作，环境鲁棒性高并且抗干扰能力强。

本发明授权一种连续机器人三维形态感知及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种连续机器人三维形态感知及控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 结构设置：基于连续机器人的运动学模型，分析其在预期工作范围内的变形特性，预测并确定其在弯曲时应变最大的敏感区域，在轴向方向上，沿预测的敏感区域布置应变传感单元，在选定轴向位置的横截面上，均匀分布多个应变传感单元； 采集应变信息：实时读取各传感单元的电阻值； 计算局部曲率与挠率：选择一个布置有多个所述应变传感单元的横截面，该横截面上多个所述应变传感单元的应变是弯曲曲率、弯曲方向角和扭转挠率共同作用的结果，利用多个所述应变传感单元在周向上的空间关系，建立方程组，确定瞬时弯曲平面和弯曲方向角，将多个应变值投影到弯曲平面及其法向上，计算出局部曲率和挠率； 传感器标定与补偿：连续机器人进行标定运动，采集连续机器人标定运动时的空间坐标，根据空间坐标计算各传感器布置位置处的参考曲率以及参考挠率，计算参考曲率以及参考挠率与标定运动过程中传感器输出的测量曲率和测量挠率的补偿映射关系，对局部曲率与挠率进行补偿； 空间插值：由于传感器阵列是离散布置的，在连续机器人的轴向上对补偿后的离散点进行插值，获得沿整个机器人中心轴线的曲率和挠率； 全局三维形态重建：基于沿机器人中心轴线的分布曲率和挠率，重建连续机器人的中心轴线并获得中心轴线切向量Ts、法向量Ns、副法向量Bs随弧长变化，由上一位置点位置信息以及中心轴线的切向量、法向量和副法向量计算下一位置点的位置信息以及曲线的切向量、法向量和副法向量，进而完成对连续机器人的三维形态重建； 运动闭环控制步骤：根据连续机器人的三维形态得到当前状态，计算当前状态与锁定状态的误差信号；根据误差信号计算驱动线长度的调整量；将调整量转换为电机指令，驱动线长度调整直至当前状态与锁定状态相同，驱动线长度调整量为，其中，为比例项，为积分项，为微分项，为当前状态与锁定状态的误差，表示对积分，表示对时间微分，d表示求导。

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