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龙图腾网获悉北京中研海康科技有限公司申请的专利乳管镜手术中实时定位与穿刺轨迹控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120859626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511375391.X，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权乳管镜手术中实时定位与穿刺轨迹控制方法及系统是由杨坤设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本乳管镜手术中实时定位与穿刺轨迹控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种乳管镜手术中实时定位与穿刺轨迹控制方法及系统，涉及医疗器械技术领域，包括通过采集内窥图像序列和电磁位置数据建立实时坐标系，利用光场重建算法获取管腔三维深度信息，采用网格形态调整计算应力场分布，基于穿刺安全系数确定最优轨迹，并利用光纤应变传感阵列实时调整补偿参数。本发明实现了乳管镜手术中穿刺器械的精准定位和轨迹控制，提高了手术安全性和精准度。

本发明授权乳管镜手术中实时定位与穿刺轨迹控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.乳管镜手术中实时定位与穿刺轨迹控制系统，其特征在于，包括： 第一单元，用于采集乳管镜探头的内窥图像序列，并通过探头上的电磁位置传感器获取空间定位数据，对所述内窥图像序列和空间定位数据进行时序配准，建立手术空间的实时坐标系； 第二单元，用于在所述实时坐标系中设置光场传感器阵列，通过所述光场传感器阵列采集管腔内壁的多视角光线信息，对所述多视角光线信息进行光场重建处理得到主光线坐标和微光线坐标； 根据所述主光线坐标和所述微光线坐标计算光线空间重投影误差，结合深度平滑约束项构建优化目标，通过梯度下降法迭代优化得到管腔内壁的三维深度信息； 将所述电磁位置传感器的空间定位数据与所述三维深度信息进行坐标变换，生成表征管腔内壁的三维点云数据； 对连续采集多帧的三维点云数据进行特征匹配和配准，提取点云变形矢量，通过引入弹性约束和迭代优化得到管腔通道的实时形变参数； 第三单元，用于采用网格形态调整方法对管腔壁面进行自适应变形，利用应变能梯度控制节点优化，根据所述实时形变参数计算管腔壁面的应力场分布； 第四单元，用于根据所述应力场分布，通过多层采样点计算穿刺安全系数，基于所述穿刺安全系数确定最优穿刺轨迹，结合速度控制点序列实现穿刺器械的运动跟踪控制； 第五单元，用于采用光纤应变传感阵列实时采集穿刺器械的形变信号，计算穿刺器械的实时受力数据； 第六单元，用于根据所述实时受力数据分析穿刺器械的实际运动轨迹与穿刺轨迹的偏差，实时调整补偿参数，实现穿刺器械的精准轨迹跟踪控制。

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