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龙图腾网获悉杭州平治信息技术股份有限公司申请的专利一种通讯天线转向控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120854911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511358862.6，技术领域涉及：H01Q3/02；该发明授权一种通讯天线转向控制系统及方法是由余可曼;曾雪冰;高春蓉设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通讯天线转向控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种通讯天线转向控制系统及方法，涉及天线控制技术领域，包括：参数配置模块，用于获取通讯天线的初始状态，并实时采集硬件状态信息；信号捕获与跟踪模块，用于配置数控振荡器的初始频率，启动并行相关器组扫描载波频率，并计算频域功率谱数据；角度计算模块，基于四元数解将重采样相位差和基线参数映射为方位角，并叠加IMU角速度数据进行动态补偿。本发明通过采用多级锁相环架构与动态门限自适应算法和级联分频系数补偿及FIR梳状滤波器，实现了宽频带内信号的高灵敏度捕获；融合扩展卡尔曼滤波与机械滞后补偿算法，大幅度降低了舵机系统的相位滞后；结合IMU角速度的实时融合，使系统在动态场景下仍能保持较高的指向精度。

本发明授权一种通讯天线转向控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种通讯天线转向控制系统，其特征在于，包括： 参数配置模块，用于获取通讯天线的初始状态，输出标定参数包；并通过SPI总线实时采集硬件状态信息； 信号捕获与跟踪模块，用于根据所述标定参数包，配置数控振荡器的初始频率，启动并行相关器组扫描载波频率，并计算频域功率谱数据；当所述频域功率谱数据超过预设动态门限时切换为跟踪模式，通过FIR滤波器，输出相位差序列； 时间同步模块，用于将所述相位差序列与同步触发信号利用时间戳关联器将相位数据与所述硬件状态信息中的姿态数据映射到统一时间基准，输出重采样相位差； 角度计算模块，基于四元数解将所述重采样相位差和基线参数映射为方位角，并叠加IMU角速度数据进行动态补偿，输出估计方位角；所述角度计算模块包括： 四元数解算单元，用于基于旋转矩阵反解法，将所述重采样相位差和所述基线参数转换为大地坐标系方位角； 基线映射单元，用于根据天线偏差矩阵补偿基线安装偏差，输出几何校正方位角； 动态补偿单元，根据所述几何校正方位角，融合所述IMU角速度数据，通过扩展卡尔曼滤波消除机械滞后效应，输出所述估计方位角； 输出所述估计方位角的步骤包括： 根据所述几何校正方位角，建立扩展卡尔曼滤波状态模型，输出预测状态向量；所述扩展卡尔曼滤波状态模型包括状态方程和观测方程；所述状态方程表示为： ； 式中，k为时间步长，xk扩展卡尔曼滤波状态方程，为vg为高斯噪声，wg,k为IMU角速度测量值，θ，为大地坐标系方位角与俯仰角；所述观测方程表示为： ； 式中，zk为观测方程，θme,k为测量方位角，Φme,k为测量俯仰角，βroll、βpitch分别为方位角和俯仰角的基线安装偏差，ηθ和ηΦ分别为方位角和俯仰角的测量噪声； 根据所述预测状态向量和死区时间，通过机械滞后补偿算法计算反向补偿量，表示为： ； 式中，为所述反向补偿量，θest,k‑1表示控制系统在第k‑1个采样周期对真实角度的估计值，K为舵机增益，T为时间常数，τd为所述死区时间，s为拉普拉斯变量，Ts为采样周期，表示机械滞后模型的指数延迟项，为角速度估计，表示反向补偿延迟期间的位移，uk为控制信号输入，表示当前控制信号的影响，表示舵机动态响应； 转向控制模块，用于计算所述估计方位角与目标指向角之间的偏差，并通过滑模控制器生成转矩指令； 舵机驱动模块，用于根据所述转矩指令，通过HRTimer生成PWM波形驱动电机。

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