买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司申请的专利一种基于刚性连接的左右拼接型摩托车控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120840721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511379641.7，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种基于刚性连接的左右拼接型摩托车控制方法及系统是由王昊尘;叶宇辰;余楚恒;邓雅洁;朱开元;王建伟;李同占设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于刚性连接的左右拼接型摩托车控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于刚性连接的左右拼接型摩托车控制方法及系统。该方案提出刚柔并济的构建方法，在刚性桁架上构建灵活的柔性控制系统。通过刚性桁架保障车体结构完整性和力的传导，通过阿克曼几何修正模型对阿克曼几何关系进行修正，通过传感器数据实时修正转向角与驱动扭矩，通过动态权重模型预测控制器协调两侧车轮的转向和扭矩分配，同时优化转向误差、垂向振动误差、滑移率误差，解决载荷转移、垂向扰动、差速约束、转向稳定等多目标协同控制难题。本发明兼顾整体结构刚性与控制系统柔性，能在有效抑制路面扰动引起的滑移和振动基础上，显著提升转向和驱动的响应速度、精度，确保复杂路况下的稳定性和安全性。

本发明授权一种基于刚性连接的左右拼接型摩托车控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于刚性连接的左右拼接型摩托车控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、通过传感器采集基础控制参数；并采集所述摩托车的电池最大功率，同时通过整车结构获取车轮半径； 所述基础控制参数包括方向盘转角速度、纵向车速、侧向加速度、左右侧悬架位移、悬架压缩速度、左右轮垂向力、垂向力分布比例、路面摩擦系数比； 步骤2、将纵向车速和方向盘转角速度通过阿克曼几何修正模型确定虚拟阿克曼角与实际左右轮转向角； 步骤3、将所述纵向车速和转向角通过滑移率计算函数确定左右轮滑移率； 步骤4、将所述左右轮滑移率和左右轮垂向力，通过驱动扭矩分配函数确定左右轮驱动扭矩，并对其进行归一化调整； 步骤4‑1、根据所述电池最大功率和所述路面摩擦系数比确定总驱动扭矩； 步骤4‑2、根据所述垂向力分布比例进行左右轮驱动扭矩分配，确定初步左右轮驱动扭矩； 步骤4‑3、将所述左右轮滑移率与所述初步左右轮驱动扭矩通过滑移惩罚系数的动态调整算法，对扭矩进行修正，生成修正后的左右轮驱动扭矩； 步骤4‑4、将所述修正后的左右轮驱动扭矩与所述总驱动扭矩作比较，若超出则对其进行归一化调整，确保输出扭矩在最大扭矩范围内； 步骤5、将悬架压缩速度通过垂向补偿函数确定垂向振动补偿项，根据所述实际左右轮转向角和所述左右轮驱动扭矩，构建MPC线性化预测模型及其预测方程； 步骤6、根据所述MPC线性化预测模型，构建带物理约束条件的多目标优化函数； 步骤7、对所述多目标优化函数采用二次规划算法求解，获得左右轮的最佳转角、扭矩，并将其通过控制指令的形式下发给左右轮转向电机和左右后轮驱动电机，同时利用滚动时域优化策略对下一个预测序列的控制输入进行优化求解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州智元研究院有限公司，其通讯地址为：310013 浙江省杭州市西湖区云展路188号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。