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龙图腾网获悉北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司申请的专利考虑交互风格的自动驾驶无保护左转博弈决策方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120840666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511349030.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权考虑交互风格的自动驾驶无保护左转博弈决策方法和系统是由汤云浩;陈雪梅;刘泽民;马腾;董宪元;赵小萱;沈晓旭;姚诚达;高丛政设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑交互风格的自动驾驶无保护左转博弈决策方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了考虑交互风格的自动驾驶无保护左转博弈决策方法和系统，属于车辆驾驶决策技术领域，该方法为：获取目标车辆左转时与他车的时间交互特征和动态交互特征；利用归一化后上述数据分别计算出时间交互参数和动态交互参数；再确定综合交互参数；基于综合交互参数分布，通过贝叶斯推断更新他车交互风格的置信度；建立博弈模型，以更新后他车交互风格的置信度为权重，计算不同交互风格下预期奖励的加权和得到综合奖励函数；基于预定义动作空间，利用车辆运动学模型预测未来时域内车辆的状态轨迹，以综合奖励函数为优化目标进行求解，输出最优决策动作序列。基于该方法，还提出了相对应的系统。本发明既保证了交互安全性，又提升了通行效率。

本发明授权考虑交互风格的自动驾驶无保护左转博弈决策方法和系统在权利要求书中公布了：1.考虑交互风格的自动驾驶无保护左转博弈决策方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标车辆左转时与他车的时间交互特征和动态交互特征，并对时间交互特征和动态交互特征均进行归一化； 利用归一化后的时间交互特征计算出时间交互参数和利用归一化后的动态交互特征计算出动态交互参数；再利用时间交互参数和动态交互参数计算出综合交互参数； 将交互风格的分布建模为混合高斯分布，基于贝叶斯推断，通过所述综合交互参数实时更新他车交互风格的置信度； 建立社会性level‑k博弈模型，将更新后他车交互风格的置信度作为权重，计算不同交互风格下预期奖励的加权和，以得到综合奖励函数； 基于预定义的离散动作空间，利用车辆运动学模型预测未来时域内车辆的状态轨迹，采用融合了舒适性约束的蒙特卡洛树搜索算法，以所述综合奖励函数为优化目标进行求解，输出目标车辆的最优决策动作序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司，其通讯地址为：250101 山东省济南市高新区经十路7000号汉峪金融商务中心五区1号楼601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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