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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车辆周围环境的感知方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120840621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511342586.4，技术领域涉及：B60W40/02；该发明授权车辆周围环境的感知方法、装置、设备及存储介质是由刘辉设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆周围环境的感知方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆周围环境的感知方法、装置、设备及存储介质，涉及通信技术领域，尤其涉及辅助驾驶技术领域，该方法包括：获取目标区域的多个当前初始雷达空间点、多个当前初始视觉空间点、车辆行驶环境以及历史雷达空间点，历史雷达空间点为与目标区域相同或相近区域中的雷达空间点；基于历史雷达空间点和车辆行驶环境，从多个当前初始雷达空间点中确定目标雷达空间点，并从多个当前初始视觉空间点中确定目标视觉空间点；基于目标雷达空间点以及目标视觉空间点，确定目标区域内的可行区域。由此，可以精确地感知车辆在行驶过程中的周围环境，提高用户的驾驶体验。

本发明授权车辆周围环境的感知方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆周围环境的感知方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标区域中的多个当前初始雷达空间点、多个当前初始视觉空间点、车辆行驶环境以及历史雷达空间点，所述历史雷达空间点为与所述目标区域相同或相近区域中的雷达空间点，空间点为通过传感器获取的可行驶区域的边界点； 基于所述历史雷达空间点和所述车辆行驶环境，获取所述历史雷达空间点的数量； 在所述历史雷达空间点的数量大于第一预设数量阈值的情况下，基于所述车辆行驶环境，获取对比位置信息，所述对比位置信息用于验证空间点的可信度； 基于所述对比位置信息和所述当前初始雷达空间点的位置信息，将所述多个当前初始雷达空间点中满足第一可信度筛选条件的空间点作为目标雷达空间点； 在所述车辆行驶环境为隧道环境的情况下，所述对比位置信息包括以下至少一项：所述当前初始视觉空间点的位置信息、所述目标区域中动态对象的位置信息、高空对象的位置信息，所述高空对象为与地面之间的距离大于预设距离阈值的对象； 在所述车辆行驶环境不是隧道环境的情况下，所述对比位置信息包括以下至少一项： 所述目标区域中动态对象的位置信息、所述高空对象的位置信息； 从所述多个当前初始视觉空间点中确定目标视觉空间点，所述目标雷达空间点的可信度大于所述当前初始雷达空间点的可信度，所述目标视觉空间点的可信度大于所述当前初始视觉空间点的可信度； 基于所述目标雷达空间点以及所述目标视觉空间点，确定所述目标区域内的可行区域。

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