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龙图腾网获悉浙江省农业科学院申请的专利一种丘陵山地自适应果园割草作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120833476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511342009.5，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种丘陵山地自适应果园割草作业方法是由俞国红;郑航;任宁;严煜;薛向磊;叶云翔;刘恬设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种丘陵山地自适应果园割草作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种丘陵山地自适应果园割草作业方法，包括如下具体步骤：步骤一、获取割草机前方图像：步骤二、在获取的图像中提取割草机正前方即将作业的矩形区域作为感兴趣区域，并以该感兴趣区域作为目标图像；步骤三、建立杂草识别模型并对杂草识别模型进行训练，将目标图像输入杂草识别模型中；步骤四、针对每类杂草将相对应的像素级掩膜与目标图像结合并输出相对应的二值掩膜图像；计算各类杂草的密度等级；步骤五、建立将杂草种类、杂草密度等级、甩刀工作半径与甩刀目标转速相关联的控制映射表。本发明将杂草智能识别与可调甩刀工作半径的甩刀系统相结合，提升割草适应性与作业效率，实现复杂果园环境下的高效、精准、节能割草。

本发明授权一种丘陵山地自适应果园割草作业方法在权利要求书中公布了：1.一种丘陵山地自适应果园割草作业方法，其特征在于，包括如下具体步骤： 步骤一、获取割草机前方图像： 步骤二、在获取的图像中提取割草机正前方即将作业的矩形区域作为感兴趣区域，并以该感兴趣区域作为目标图像； 步骤三、建立杂草识别模型并对杂草识别模型进行训练，将目标图像输入杂草识别模型中；推测出目标图像中每个检测实例的类别标签、边界框坐标及每个检测实例相对应的像素级掩膜； 步骤四、针对每类杂草将相对应的像素级掩膜与目标图像结合并输出相对应的二值掩膜图像；通过统计各二值掩膜图像中非零像素点数量来计算各类杂草的实际覆盖面积，并计算各类杂草的密度等级； 步骤五、建立将杂草种类、杂草密度等级、甩刀工作半径与甩刀目标转速相关联的控制映射表；根据杂草深度设定割草机上甩刀系统的甩刀工作半径，根据控制映射表设定甩刀目标转速；所述甩刀系统包括罩体、旋转驱动电机、调节齿轮、不完全齿轮、甩刀轴，罩体的两侧分别设置有锁止直槽轮，锁止直槽轮与罩体之间转动连接，锁止直槽轮上设置有直槽； 所述调节齿轮与锁止直槽轮同轴布置，调节齿轮上设置有弧形槽，所述甩刀轴设置在两个锁止直槽轮之间，甩刀轴的两端同时穿过直槽和弧形槽，甩刀轴上连接有甩刀；不完全齿轮与调节齿轮相配合，不完全齿轮连接调节电机；至少有一个锁止直槽轮连接旋转驱动机构，通过旋转驱动机构驱动锁止直槽轮转动；锁止直槽轮上设置有与直槽相对应的甩刀轴保持机构，甩刀轴保持机构包括两个沿着直槽轴向依次排列的甩刀轴保持架；甩刀系统在非调节状态下，甩刀轴位于其中一个甩刀轴保持架中，甩刀轴保持架对甩刀轴进行夹持以使甩刀轴与锁止直槽轮之间的相对位置保持稳定。

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