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龙图腾网获悉南通国轩新能源科技有限公司申请的专利用于移动储充设备的动态避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511332848.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于移动储充设备的动态避障方法及系统是由韦晓飞;林伟;翁朝阳;黄雷;彭庆根设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于移动储充设备的动态避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了用于移动储充设备的动态避障方法及系统，涉及避障控制技术领域，方法包括：针对移动储充设备作业的目标区域，确定区域装机规模；构建动态更新的分层拓扑地图与黎曼流形图；随移动储充设备的运动，针对第一障碍目标触发避障决策器，根据静态障碍目标或动态障碍目标进行动态权重下的支路主从部署与避障决策，确定第一避障策略，避障决策器包含依据分层拓扑地图构建的第一避障支路，与基于黎曼流形图构建的第二避障支路；进行自动避障控制。本发明解决了现有技术的避障方法依赖于静态地图或预定路径规划，无法实时适应突发的障碍物或环境变化，影响了移动储充设备的避障效率与安全性的技术问题。

本发明授权用于移动储充设备的动态避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于移动储充设备的动态避障方法，其特征在于，所述方法包括： 针对移动储充设备作业的目标区域，确定区域装机规模； 依据所述区域装机规模，构建动态更新的分层拓扑地图与黎曼流形图，其中，各层拓扑地图的信息模式不同，所述黎曼流形图将障碍物运动等效为黎曼曲率张量； 随移动储充设备的运动，针对第一障碍目标触发避障决策器，根据静态障碍目标或动态障碍目标对避障决策器进行动态权重下的支路主从部署与避障决策，确定第一避障策略，其中，所述避障决策器包含依据分层拓扑地图构建的第一避障支路，与基于黎曼流形图构建的第二避障支路； 根据所述第一避障策略，对移动储充设备的行走机构进行自动避障控制； 构建动态更新的黎曼流形图，包括： 获取移动储充设备的预设移动任务，确定任务轨迹的第一障碍分布，其中，所述第一障碍分布包含动态障碍目标与静态障碍目标； 针对所述第一障碍分布，将障碍物运动等效为黎曼曲率张量，构建黎曼流形图； 构建动态更新的分层拓扑地图与黎曼流形图之后，包括： 随移动储充设备的运动，通过设备前端部署的探测组件，执行传感探测扫描确定目标障碍； 判定所述目标障碍是否属于所述第一障碍分布； 若不属于，在所述分层拓扑地图与黎曼流形图中进行同步； 对避障决策器进行动态权重下的支路主从部署与避障决策，确定第一避障策略，包括： 确定第一障碍目标，其中，所述第一障碍目标为所述第一障碍分布或所述目标障碍中任一个； 设定第一权重与第二权重，根据障碍目标类型，对所述第一避障支路与第二避障支路进行动态权重部署与避障决策，确定第一避障策略，其中，第一权重＞第二权重； 若所述第一障碍目标为静态障碍目标，对第一避障支路进行第一权重标识，对第二避障支路进行第二权重标识，并建立第二避障支路至第一避障支路的单向交互，执行第一避障支路为主，第二避障支路为辅下的并行决策，确定所述第一避障策略； 若所述第一障碍目标为动态障碍目标，对第一避障支路进行第二权重标识，对第二避障支路进行第一权重标识，并建立第一避障支路至第二避障支路的单向交互，执行第二避障支路为主，第一避障支路为辅下的并行决策，确定所述第一避障策略。

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