大连世达重工有限公司李永涛获国家专利权
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龙图腾网获悉大连世达重工有限公司申请的专利基于图像识别的俯仰侧式取料机物料定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120823267B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511333887.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于图像识别的俯仰侧式取料机物料定位方法是由李永涛设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于图像识别的俯仰侧式取料机物料定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像识别的俯仰侧式取料机物料定位方法，包括如下步骤：按照预设编码光栅模式向堆料区域投射结构光序列；同步采集堆料表面多视角图像数据；执行预处理；进行空间域处理，提取堆料表面几何形态信息，并解析堆料表面高度分布；进行频率域处理，提取光强分布变化规律信息；进行融合处理；执行时序三维重构运算，构建三维堆料表面模型；确定物料目标区域的三维坐标，生成物料定位结果数据。本发明融合结构光重建与多模态特征融合，实现堆料物料高精度三维定位，具备精准、鲁棒与实时性强的优点。
本发明授权基于图像识别的俯仰侧式取料机物料定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的俯仰侧式取料机物料定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 在俯仰侧式取料机的俯仰机构与侧向行走机构同步运行过程中，按照预设编码光栅模式向堆料区域投射结构光序列； 利用多视角成像单元同步采集包含结构光条纹的堆料表面多视角图像数据，生成动态结构光扫描图像序列； 对动态结构光扫描图像序列执行预处理，生成预处理结构光扫描图像序列； 对预处理结构光扫描图像序列进行空间域处理，提取堆料表面几何形态信息，并基于结构光条纹编码解析堆料表面高度分布，生成空间域几何特征数据集合； 对预处理结构光扫描图像序列进行频率域处理，提取光强分布变化规律信息，生成频率域特征数据集合； 采集俯仰侧式取料机的俯仰角序列、侧向位移序列和回转角度序列，并作为外部约束，与空间域几何特征数据集合和频率域特征数据集合进行融合处理； 基于融合处理结果执行时序三维重构运算，构建三维堆料表面模型； 在三维堆料表面模型中基于空间域几何特征数据集合与频率域特征数据集合确定物料目标区域的三维坐标，生成物料定位结果数据。
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