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龙图腾网获悉水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院;华能如东八仙角海上风力发电有限责任公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司申请的专利一种双换能器水下测绘声呐装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120820947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511325868.3，技术领域涉及：G01S15/89；该发明授权一种双换能器水下测绘声呐装置及其方法是由胡皓;胡亚安;姚中原;王艳红;赵剑剑;严祺慧;郑丘成;习羽;朱亦锋;刘羽婷设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双换能器水下测绘声呐装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下测绘技术领域，尤其涉及一种双换能器水下测绘声呐装置及其方法，所述装置包括一可水平旋转的Z轴和一可垂直摆动的X轴，两个换能器以90°夹角安装于X轴两端；所述方法包括：控制Z轴分步旋转定位，控制X轴驱动两个换能器在每个Z轴角度下进行摆动扫描；采集声呐回波数据并结合姿态信息进行扫描轨迹修正；通过频率分析确定主副换能器并构建补偿角度控制序列；对双换能器采集数据执行空间位置校正与冗余结构矫正，生成连续、完整的水下三维测绘结果；本发明可在扰动环境下提高测绘精度和结构稳定性。

本发明授权一种双换能器水下测绘声呐装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种双换能器水下测绘方法，用于双换能器水下测绘声呐装置，所述声呐装置在垂直旋转机构上以直角夹角分别安装第一换能器和第二换能器，所述垂直旋转机构包括一可水平旋转的Z轴和一可垂直摆动的X轴，其特征在于，所述水下测绘方法包括： 控制所述Z轴按照预设步进角度进行水平方向的旋转定位； 在每一Z轴定位角度处，控制所述X轴驱动所述第一换能器和第二换能器在预设摆动角范围内进行垂直方向的扫描，以采集声呐回波数据； 根据Z轴和X轴的旋转位置信息对声呐回波数据进行空间位置校正，以生成对应的水下三维测绘结果； 所述根据Z轴和X轴的旋转位置信息对声呐回波数据进行空间位置校正，包括： 利用所述第一换能器与第二换能器在装置上固定成90°夹角的结构安装方式，建立扫描波束之间的空间方向投影关系； 对所述第一换能器和第二换能器在同一Z轴定位角度处获取的声呐回波数据分别构建局部空间点云，并提取边界区域和几何结构交汇区； 基于所述空间方向投影关系，对边界区域和几何结构交汇区进行方向性冲突分析，得到冗余重建片段； 对所述冗余重建片段执行结构矫正处理，以生成单一结构信息； 将所述单一结构信息和局部空间点云进行融合，以生成对应的水下三维测绘结果； 对所述冗余重建片段执行结构矫正处理，包括： 构建所述第一换能器与第二换能器在冗余重建片段中各自形成的边界结构面，并提取其在空间中的边缘线条； 比较两个边缘线条在冗余重建片段中的空间走向差异与几何偏移关系； 基于所述空间走向差异与偏移关系拟合中间几何曲面，作为所述冗余重建片段的结构参考面； 将所述边界结构面分别向所述结构参考面执行重映射操作，得到空间重构后的单一结构信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院;华能如东八仙角海上风力发电有限责任公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司，其通讯地址为：211000 江苏省南京市鼓楼区广州路223号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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