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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利一种汽车起重机高压近电安全预警方法、系统和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120817550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511327238.X，技术领域涉及：B66C15/06；该发明授权一种汽车起重机高压近电安全预警方法、系统和装置是由朱万超;顾旺;杨蕾;郑明刚;周晓鹏;丁一;李腾飞设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车起重机高压近电安全预警方法、系统和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种汽车起重机高压近电安全预警方法、系统和装置，属于工程机械安全防护技术领域。包括：采集高压线辐射的电场信号，基于电场强度衰减模型反推距离，并通过MUSIC算法计算带电体方位角；根据所述方位角控制激光雷达在设定角度内进行高密度扫描，获取高压线的三维点云数据；对电磁传感阵列与激光雷达数据进行时间同步与坐标配准，融合后建立高压线的三维空间模型，并计算其与吊臂的最短距离；识别电压等级并计算基础安全距离，结合环境因子修正后乘以安全系数，得到动态安全阈值；根据吊臂与带电体的实时距离，触发分级预警与控制动作。本发明解决了单一传感器在复杂电磁环境、多变光照及气象工况下的测量偏差问题。

本发明授权一种汽车起重机高压近电安全预警方法、系统和装置在权利要求书中公布了：1.一种汽车起重机高压近电安全预警方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过电磁传感阵列实时采集高压线辐射的电场信号，基于电场强度衰减模型反推距离，并通过MUSIC算法计算带电体方位角； 根据所述带电体方位角控制激光雷达在设定角度内进行高密度扫描，获取高压线的三维点云数据； 对电磁传感阵列与激光雷达数据进行时间同步与坐标配准，融合后建立高压线的三维空间模型，并计算其与吊臂的实时最短距离； 识别电压等级并计算基础安全距离，结合环境因子修正后乘以安全系数，得到动态安全阈值； 根据动态安全阈值以及吊臂与带电体的实时最短距离，触发分级预警与控制动作； 所述电场强度衰减模型如下： ，，其中，表示电磁传感阵列实测电场强度，为介质常数，表示识别出的高压线电压等级，表示传感器与带电体的直线距离，表示环境衰减因子，为电磁波在介质中的传播路径长度，为激光雷达与带电体连线和水平面夹角； 通过MUSIC算法计算带电体方位角具体方式如下： 采用MUSIC算法对电磁传感阵列接收的电场信号协方差矩阵进行特征分解，将前K个大特征值构成信号子空间，其余特征值构成噪声子空间，利用空间谱函数搜索带电体方位角： ，其中，为阵列导向向量，为带电体方位角，为MUSIC算法中的空间谱函数，噪声子空间，为噪声子空间矩阵的共轭转置，为阵列导向向量的共轭转置； 所述对电磁传感阵列与激光雷达数据进行时间同步与坐标配准具体包括： 通过线性插值对齐电磁传感阵列数据与多线束激光雷达数据的时间戳； 采用ICP配准算法将电磁定位点与激光点云统一至以吊臂根部为原点的坐标系； 根据校正公式消除因吊臂旋转导致的点云偏移，所述校正公式如下： ，，其中，为校正后的点云坐标，为旋转校正矩阵，为原始采集的点云坐标，为吊臂运动线速度，为激光雷达完成一帧点云采集的时间间隔，为吊臂运动角速度。

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