中国科学院海洋研究所殷学博获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院海洋研究所申请的专利基于甲板单元协同的深海水保真取样机器人定位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816497B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511316311.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于甲板单元协同的深海水保真取样机器人定位控制方法是由殷学博;陈帅;王晓媛;梁成伟;纪翔设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于甲板单元协同的深海水保真取样机器人定位控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于海洋工程技术领域，具体说是基于甲板单元协同的深海水保真取样机器人定位控制方法，包括以下步骤：接收机器人上传的水声定位坐标、深度传感器数据及高清视频流；由甲板单元生成三维动态位置补偿指令；识别海底基准标记物并提取其形变特征，解算机器人实时位姿偏移量；将动态位置补偿量与位姿偏移量矢量叠加，生成包含航向角修正值及推进力的协同控制信号；通过推进器完成毫米级位姿调整；当偏移量小于设定阈值时，触发保真取样单元并记录标准化的传感数据与视频帧时间戳，封装生成保真取样元数据包。本发明，融合多源异构感知数据，实现了高精度定位、稳定触发与全过程信息追溯，适用于深海环境下的智能取样作业。
本发明授权基于甲板单元协同的深海水保真取样机器人定位控制方法在权利要求书中公布了：1.基于甲板单元协同的深海水保真取样机器人定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：甲板单元通过复合光纤缆实时接收机器人上传的水声定位坐标、深度传感器数据及视频流，并进行数据标准化处理，得到包含标准化的水声定位坐标、校准后的深度传感器数据以及同步视频帧的三维动态定位数据包； 步骤S2：甲板单元融合水声定位坐标与光纤长度解算位置，结合深度传感器数据生成三维动态位置补偿指令； 步骤S3：甲板单元从高清视频流中识别预设海底基准标记物，基于标记物形变特征计算机器人实时位姿偏移量； 步骤S4：将动态位置补偿指令与位姿偏移量进行矢量叠加，生成包括航向角修正值及推进力的协同控制信号； 步骤S5：通过复合光纤缆向机器人动力单元下发协同控制信号，驱动推进器执行毫米级位姿调整； 步骤S6：若位姿偏移量降至阈值内时，甲板单元向保真取样单元发送触发指令，同时记录关联传感器数据及视频帧时间戳。
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