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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十研究所申请的专利一种无人机自组网同步方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120812721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511293118.2，技术领域涉及：H04W56/00；该发明授权一种无人机自组网同步方法是由卢建川;丁天语;张星一;班亚龙;康荣雷;吴麒;王翔;阮文凯;高义合设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机自组网同步方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机自组网同步方法，其包括：根据无人机自组网中的所有节点以及节点之间的通信链路集合，建立无向图；在每轮迭代中，每个节点获取邻居节点的同步状态并计算局部同步误差；在每轮迭代中，排除异常节点，最小化每个节点的适应度函数，每个节点根据其适应度函数评估当前状态，同时分别更新自身的个体最优解以及通过与邻居节点交换信息得到的邻域全局最优解，节点根据个体最优解和邻域全局最优解，调整自身的时频状态向量，使节点朝向历史最优状态和邻域最优状态的方向迭代演进。本申请能够快速达成全网时间和频率的一致性，显著提高同步精度和鲁棒性，并具备智能抗干扰的分布式时频同步能力。

本发明授权一种无人机自组网同步方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机自组网同步方法，其特征在于，包括： 步骤1：将无人机自组网中的每个无人机视为一个节点，无需预先知道全局拓扑结构，各节点只需与其邻居节点进行通信与迭代同步，根据无人机自组网中的所有节点以及节点之间的通信链路集合，建立无向图； 步骤2：将无向图中的每个节点视为拓扑感知的t‑PSO中的一个粒子，在每轮迭代中，每个节点获取邻居节点的同步状态并计算局部同步误差，若发现邻居节点存在异常，则引入惩罚项，并将该邻居节点标记为异常节点； 步骤3：在每轮迭代中，排除步骤2识别出的异常节点，最小化每个节点的适应度函数，每个节点根据其适应度函数评估当前状态，同时分别更新自身的个体最优解以及通过与邻居节点交换信息得到的邻域全局最优解，节点根据个体最优解和邻域全局最优解，调整自身的时频状态向量，使节点朝向历史最优状态和邻域最优状态的方向迭代演进；个体最优解为历史上使适应度函数值最小的时频状态向量值，邻域全局最优解为适应度函数最小值对应的邻居节点的时频状态向量值；邻域为通信拓扑下节点的直接邻居节点所构成的集合；时频状态向量包括时钟偏移和频率偏差； 节点  的局部同步误差与惩罚项分别定义为： 其中，为节点对应的局部同步误差，当越小，表示节点与邻居节点越同步；为节点对应的惩罚项，在适应度函数中增加惩罚以降低异常邻居节点对节点的影响； 为正常邻居节点集合，为依据异常识别规则被标记为异常的邻居节点集合，为节点的全部邻居集合，与分别为节点的时钟偏差与频率偏差；和分别为邻居节点j的时间时钟偏差和频率时钟偏差；为惩罚权重，调节异常邻居惩罚强度； 被定义为节点与邻居节点之间的状态距离量的单调递减的指数函数： 其中，为衰减系数，控制惩罚随距离衰减的速度；当节点与异常邻居节点的距离量越小，惩罚越大，以使粒子倾向于避开异常邻居节点的数据来优化自身状态；为权衡时间与频率误差的系数； 节点的适应度函数为： 其中，为节点的适应度函数； 所述节点根据个体最优解和邻域全局最优解，调整自身的时频状态向量，包括： 按照以下PSO速度更新公式调整节点的时频状态向量： 其中，为第个粒子的速度，表示节点的状态调整速率；和分别为节点的时间时钟偏差的增量和频率时钟偏差的增量；为惯性常系数，也为粒子当前运动趋势加权；和分别为认知加速常数和社会加速常数；和均为均匀随机数； 由节点记录的历史状态变化量得出，为节点对应的个体最优解； 由节点的时频差测量得出，为节点与邻居节点集合交换信息得到的邻域全局最优解，为无向图中节点的时频状态向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第十研究所，其通讯地址为：610000 四川省成都市金牛区茶店子东街48号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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