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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种基于时序卷积网络的路径预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511294339.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于时序卷积网络的路径预测方法及装置是由黄朝胜;张永刚;李骏设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时序卷积网络的路径预测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于时序卷积网络的路径预测方法及装置，涉及自动控制技术领域，该方法包括：获取障碍物信息及运动物体的目标位置坐标信息、当前位置坐标信息及历史位置坐标信息；根据目标位置坐标信息、当前位置坐标信息、历史位置坐标信息及障碍物信息生成当前位置的第一状态特征信息；根据目标位置坐标信息、历史位置坐标信息及障碍物信息生成多个历史位置的第二状态特征信息；结合第一状态特征信息及第二状态特征信息构建特征信息序列；将特征信息序列输入预先生成的路径预测模型，得到运动物体的下一个移动位置坐标信息。本申请实现了对运动物体下一位置点的高效、平滑且避障安全的路径预测，提高了路径规划的实时性与可靠性。

本发明授权一种基于时序卷积网络的路径预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于时序卷积网络的路径预测方法，其特征在于，包括： 获取障碍物信息及运动物体的位置信息；所述位置信息包括目标位置坐标信息、当前位置坐标信息及历史位置坐标信息； 根据所述目标位置坐标信息、所述当前位置坐标信息、所述历史位置坐标信息及所述障碍物信息生成当前位置的第一状态特征信息； 根据所述目标位置坐标信息、所述历史位置坐标信息及所述障碍物信息生成多个历史位置的第二状态特征信息； 结合所述第一状态特征信息及所述第二状态特征信息构建特征信息序列； 将所述特征信息序列输入预先生成的路径预测模型，得到运动物体的下一个移动位置坐标信息； 所述历史位置坐标信息包括运动物体当前位置的上一个移动位置坐标信息；所述根据所述目标位置坐标信息、所述当前位置坐标信息、所述历史位置坐标信息及所述障碍物信息生成当前位置的第一状态特征信息，包括： 根据所述当前位置坐标信息及所述障碍物信息计算当前位置到障碍物的第一平均欧式距离； 根据所述当前位置坐标信息及所述目标位置坐标信息计算当前位置到目标位置的第一欧式距离； 根据所述当前位置坐标信息、所述上一个移动位置坐标信息及所述目标位置坐标信息确定航向与目标点连线的第一夹角； 利用所述当前位置坐标信息、所述第一平均欧式距离、所述第一欧式距离及所述第一夹角构建所述第一状态特征信息； 所述根据所述目标位置坐标信息、所述历史位置坐标信息及所述障碍物信息生成多个历史位置的第二状态特征信息，包括： 根据多个所述历史位置坐标信息及所述障碍物信息计算每个历史位置到障碍物的第二平均欧式距离； 根据多个所述历史位置坐标信息及所述目标位置坐标信息计算每个历史位置到目标位置的第二欧式距离； 根据多个所述历史位置坐标信息及所述目标位置坐标信息确定每个历史位置的航向与目标点连线的第二夹角； 利用所述历史位置坐标信息、所述第二平均欧式距离、所述第二欧式距离及所述第二夹角构建多个所述第二状态特征信息。

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