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龙图腾网获悉江苏濠汉信息技术有限公司申请的专利超宽带下的低空无人机动态视觉定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511240681.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权超宽带下的低空无人机动态视觉定位方法及装置是由张奭;王晓鹏;戴相龙;李学钧;蒋勇;何成虎设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本超宽带下的低空无人机动态视觉定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了超宽带下的低空无人机动态视觉定位方法及装置，涉及无人机定位与导航技术领域，方法包括：作业区域布设UWB锚点，获取低空无人机标定作业轨迹，经信号拟合配置锚点组；无人机沿轨迹作业时，依据前置认证轨迹点激活锚点组；接收UWB信号并异常识别；若触发阈值，激活视觉采集装置、获取IMU数据；提取视觉关键特征点，初始化动态融合网络，基于多源数据联动校正位姿，生成联动位姿校正结果。本发明解决了现有技术在低空无人机位姿的非电变量控制调节中，由于环境复杂易出现定位偏差、失效，难以满足精准作业需求的技术问题，达到了低空无人机位姿的精准定位，实现复杂环境下精准定位并避免失效，满足精准作业需求的技术效果。

本发明授权超宽带下的低空无人机动态视觉定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.超宽带下的低空无人机动态视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括： 在作业区域布设UWB锚点，并获取低空无人机的标定作业轨迹，根据所述标定作业轨迹和UWB锚点分布进行信号拟合，配置与标定作业轨迹映射的锚点组； 当低空无人机沿所述标定作业轨迹执行作业任务时，根据低空无人机的前置认证轨迹点进行锚点组激活配置； 利用激活的锚点组接收低空无人机发射的UWB信号，执行锚点组内UWB信号的异常识别； 若异常识别结果触发预设异常阈值，则激活低空无人机的视觉采集装置捕捉环境特征，并获取IMU传感器的运动数据集； 对视觉采集结果提取关键特征点后，利用前置认证轨迹点初始化动态融合网络，执行基于关键特征点、运动数据集、UWB信号的联动位姿校正，生成联动位姿校正结果； 所述根据低空无人机的前置认证轨迹点进行锚点组激活配置，包括： 利用所述前置认证轨迹点进行轨迹漂移识别，建立前置漂移量，其中，所述前置漂移量设置有漂移方向标识； 根据所述作业区域、所述UWB锚点分布建立容忍区地图，所述容忍区地图中每个区域均设置有漂移阈值、覆盖可用锚点映射、位置锚点遮挡； 利用所述容忍区地图进行前置漂移量的区域容忍分析，若区域容忍分析结果为通过结果，则根据所述前置认证轨迹点进行时序飞行拟合，利用时序飞行拟合结果匹配标定作业轨迹后，激活映射的锚点组。

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