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龙图腾网获悉河北美泰电子科技有限公司申请的专利卡尔曼滤波参数整定方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511261519.X，技术领域涉及：G01C19/00；该发明授权卡尔曼滤波参数整定方法、装置、设备、介质及产品是由梁秋实;于翔;张宇;乔润璞设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本卡尔曼滤波参数整定方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明提供一种卡尔曼滤波参数整定方法、装置、设备、介质及产品，涉及数字处理技术领域。该方法包括：获取MEMS陀螺在上一周期各时刻下测量的角速度量测值；计算各角速度量测值之间的自相关系数，并将自相关系数确定为MEMS陀螺在当前周期对应的状态转移矩阵。本发明能够在MEMS陀螺长期运行工况下，实现状态转移矩阵的动态更新，有效抵消温度漂移带来的影响，最终实现提升滤波精度的目的。

本发明授权卡尔曼滤波参数整定方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种卡尔曼滤波参数整定方法，其特征在于，应用于MEMS陀螺，卡尔曼滤波参数包括：状态转移矩阵； 所述方法包括： 获取MEMS陀螺在上一周期各时刻下测量的角速度量测值； 计算各角速度量测值之间的自相关系数，并将所述自相关系数对应的均匀分布确定为所述MEMS陀螺在当前周期对应的状态转移矩阵； 所述卡尔曼滤波参数还包括：系统状态转移方差； 在所述获取MEMS陀螺在上一周期各时刻下测量的角速度量测值之后，还包括： 对所述角速度量测值进行低通滤波，得到所述MEMS陀螺在上一周期各时刻对应的角速度滤波值； 获取所述MEMS陀螺对应的初始速度上下限值，并基于所述角速度滤波值，对所述初始速度上下限值进行更新，得到更新后的速度上下限值； 基于更新后的速度上下限值，确定所述MEMS陀螺在当前周期对应的系统状态转移方差； 所述基于所述角速度滤波值，对所述初始速度上下限值进行更新，得到更新后的速度上下限值，包括： 分别计算各角速度量测值和对应的角速度滤波值之间的差值，得到差值数据序列； 计算所述差值数据序列对应的均方根，并将所述均方根确定为速度变化量； 将所述初始速度下限值和所述速度变化量的差值，确定为更新后的速度下限值； 将所述初始速度上限值和所述速度变化量的和值，确定为更新后的速度上限值。

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