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龙图腾网获悉上海交通大学医学院附属仁济医院申请的专利一种带有弯曲姿态监控的去骨装置及其导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120788674B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511261621.X，技术领域涉及：A61B17/16；该发明授权一种带有弯曲姿态监控的去骨装置及其导航系统是由宋庆鑫;朱超;王琨;韩应超;曾昌淳;沈洪兴设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有弯曲姿态监控的去骨装置及其导航系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带有弯曲姿态监控的去骨装置及其导航系统。一种带有弯曲姿态监控的去骨装置，包括手柄、插入杆、去骨部和内镜模块；插入杆设置在手柄的前端，插入杆从外至内依次为外支撑管、内安装管以及传动轴，内安装管与外支撑管内外相对设置，传动轴可转动地安装在内安装管的内部；插入杆通过可控弯曲部与刀头安装段相连；去骨部安装在刀头安装段上，去骨部包括工作刀头以及刀座，工作刀头活动安装在刀座上，工作刀头通过软轴与传动轴相连；可控弯曲部分隔为沿着长度方向依次设置且用于监控姿态变化的姿态监控子单元，每个姿态监控子单元设置有周向上均匀分布且用于检测长度变化量的检测点。本发明实现了弯曲姿态监控。

本发明授权一种带有弯曲姿态监控的去骨装置及其导航系统在权利要求书中公布了：1.一种带有弯曲姿态监控的去骨装置，其特征在于，包括手柄、插入杆、去骨部和内镜模块； 所述插入杆设置在所述手柄的前端，所述插入杆从外至内依次为外支撑管、内安装管以及传动轴，所述内安装管与所述外支撑管内外相对设置，所述传动轴可转动地安装在所述内安装管的内部； 所述插入杆通过可控弯曲部与刀头安装段相连； 所述去骨部安装在所述刀头安装段上，所述去骨部包括工作刀头以及刀座，所述工作刀头活动安装在所述刀座上，所述工作刀头通过软轴与所述传动轴相连； 所述可控弯曲部分隔为沿着长度方向依次设置且用于监控姿态变化的姿态监控子单元，每个姿态监控子单元设置有周向上均匀分布且用于检测长度变化量的检测点； 所述内镜模块包括安装座，所述安装座上开设有用于穿过所述刀头安装段的第一安装孔以及用于安装内窥镜的第二安装孔，所述第一安装孔以及所述第二安装孔并排设置； 所述可控弯曲部包括内外设置的金属弯折部以及弹性密封套管； 所述金属弯折部内穿设有牵引绳，所述牵引绳的端部与所述刀头安装段相连； 所述金属弯折部的两端分别与所述刀头安装段以及所述内安装管相连； 所述弹性密封套管的两端分别与所述安装座以及所述外支撑管相连； 所述弹性密封套管的外侧设置有所述检测点； 所述检测点所处位置安装有FBG传感器； 所述弹性密封套管的外壁开设有用于嵌入所述FBG传感器的安装槽； 姿态监控子单元外设置有三个检测点； 以三个检测点与基准轴线的角度分别为B1、B2、B3； 以处于同一截面的所述FBG传感器感应到的长度变化量为L1、L2、L3； L1、L2、L3的长度变化量由姿态监控子单元的弯曲角度、三个检测点与基准轴线的角度决定； 在知道角度B1、B2、B3和L1、L2、L3长度变化量和半径R后，计算得出弯曲角度A2，进而在依据姿态监控子单元的基础长度确定其姿态； 。

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