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龙图腾网获悉广东奥普特科技股份有限公司申请的专利一种基于体素哈希与并查集的点云连通性分割方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120782807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511188327.0，技术领域涉及：G06T7/187；该发明授权一种基于体素哈希与并查集的点云连通性分割方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品是由潘威;曹玲;唐雅茹;周仁杰;卢盛林设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于体素哈希与并查集的点云连通性分割方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种基于体素哈希与并查集的点云连通性分割方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品。该方法包括：计算点云有效点确定包围盒，根据所述包围盒和预定的体素格子尺寸，将点云所在的三维空间体素化，生成规则网格；分别计算每个有效点对应的体素的格子索引；通过双遍扫描构建体素到有效点的哈希映射；基于所述哈希映射，利用欧式距离判断法确定点云的邻接边，构建邻接边集合；利用并查集结构对所述邻接边集合中的邻接边执行合并操作并进行路径压缩，得到点云的若干连通区域。本发明通过规则体素网格实现快速的空间定位，并利用并查集结构实现快速连通合并，可显著提升百万级及以上规模点云的分割效率。

本发明授权一种基于体素哈希与并查集的点云连通性分割方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种基于体素哈希与并查集的点云连通性分割方法，其特征在于，包括： 计算点云的所有有效点的最大连通距离阈值；以及，根据点云的所有有效点在三维空间内的坐标确定包围盒； 根据所述包围盒和预定的体素格子尺寸，将所述三维空间体素化，生成规则网格；所述预定的体素格子尺寸为所述最大连通距离阈值； 分别计算每个有效点对应的体素的格子索引； 通过双遍扫描构建体素到有效点的哈希映射； 基于所述哈希映射，利用欧式距离判断法确定点云的邻接边，构建邻接边集合； 利用并查集结构对所述邻接边集合中的邻接边执行合并操作并进行路径压缩，得到点云的若干连通区域； 其中，所述基于所述哈希映射，利用欧式距离判断法确定点云的邻接边，构建邻接边集合，具体包括：对于点云P中的每个有效点，分别枚举其在规则网格中的邻近体素；并记所述邻近体素对应的有效点为；遍历每个，计算和之间的欧式距离并判断是否满足以下关系式： ； 若是，则将和组成边对i,j，并插入邻接边集合E中； 若否，则判定和不能组成边对； 所述利用并查集结构对所述邻接边集合中的邻接边执行合并操作并进行路径压缩，得到点云的若干连通区域，具体包括： 初始化并查集结构UF，对每条边对i,j∈E，执行合并操作并执行路径压缩，得到若干连通区域； 将每个有效点所属连通区域标记为根节点索引，并统计每个根节点的出现次数，得到各连通区域的大小。

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