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龙图腾网获悉黄山学院申请的专利一种水下机器人集群协同作业的高精度定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511122535.0，技术领域涉及：G01S19/43；该发明授权一种水下机器人集群协同作业的高精度定位系统是由赵磊;胡松;郑小帆;金煌煌设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人集群协同作业的高精度定位系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人及高精度定位技术领域，具体公开了一种水下机器人集群协同作业的高精度定位系统。该系统包含多源融合定位基准站网络模块、跨介质协同定位引擎模块、集群相对定位子系统模块、动态环境感知补偿模块、弹性定位容错系统模块和协同定位决策中枢模块。通过多源融合定位基准站网络构建绝对定位基准，结合跨介质协同定位引擎实现位姿精确解算，利用集群相对定位子系统建立机器人间动态拓扑关系，并引入环境感知补偿和弹性容错机制，最终通过协同决策中枢优化资源配置。本发明解决了复杂水下环境中机器人集群协同作业的高精度定位难题，可广泛应用于海洋勘探、水下工程等领域。

本发明授权一种水下机器人集群协同作业的高精度定位系统在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人集群协同作业的高精度定位系统，其特征在于，所述系统包括多源融合定位基准站网络模块、 跨介质协同定位引擎模块、集群相对定位子系统模块、动态环境感知补偿模块、 弹性定位容错系统模块、协同定位决策中枢模块，其中： 所述多源融合定位基准站网络模块，用于依托海底声学信标阵列与移动惯性基准站对空间参考框架实施GNSS差分数据与水下声学时延融合，输出时空统一的绝对定位基准场； 所述跨介质协同定位引擎模块，用于结合多模态传感器原始观测数据对载体运动状态与声学测距数据执行联合平差计算，产生地球坐标系下的连续位姿变换矩阵； 所述集群相对定位子系统模块，用于采集载波相位差分信号与视觉特征点数据对机器人间空间关系开展三维解算，建立动态拓扑关系图谱； 所述动态环境感知补偿模块，用于监测水体声速梯度与流速场分布对声学传播路径实施多普勒效应补偿，生成环境参数修正数据库； 所述弹性定位容错系统模块，用于检测传感器数据残差与一致性指标对故障模式执行动态权重分配，输出降级工况下的可靠定位结果； 所述协同定位决策中枢模块，用于评估集群任务需求与定位资源状态，对基准站工作模式实施智能调度优化，形成全局定位资源配置方案。

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