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龙图腾网获悉龙门实验室申请的专利小麦收割导航路径生成方法及自动收割机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120778123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511293142.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权小麦收割导航路径生成方法及自动收割机是由姬江涛;任艺涵;赵凯旋;王园珂;刘浩然;张扬帆;白佳宜;张行;余福震;闫柯昌设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本小麦收割导航路径生成方法及自动收割机在说明书摘要公布了：小麦收割导航路径生成方法及自动收割机，涉及农业机械自动驾驶技术领域，其中小麦收割导航路径生成方法包括以下步骤：S1、通过激光雷达采集小麦地的三维点云数据，采集区域至少覆盖已收割区域和未收割区域的区域边界；S2、对所述三维点云数据进行降噪和体素网格下采样处理，生成二维高程图；S3、根据小麦的品种高度特征设定网格特征及其阈值；S4、基于所述网格特征及其阈值对二维高程图逐像素进行二值化处理。小麦收割导航路径生成方法基于雷达点云进行边界提取和路径转换，具有鲁棒性和实时性的特点，基于该方法的自动收割机在作业时能够降低重割率以及土地碾压，有效节约资源。

本发明授权小麦收割导航路径生成方法及自动收割机在权利要求书中公布了：1.小麦收割导航路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过激光雷达采集小麦地的三维点云数据，采集区域至少覆盖已收割区域和未收割区域的区域边界； S2、对所述三维点云数据进行降噪和体素网格下采样处理，生成二维高程图； S3、根据小麦的品种高度特征设定网格特征及其阈值； S4、基于所述网格特征及其阈值对二维高程图逐像素进行二值化处理，得到标记已收割区域和未收割区域的二值化图像； 基于边缘检测算法检测所述二值化图像中已收割区域和未收割区域的边缘，得到单像素宽度的连续区域边界； S5、基于曲线简化算法处理所述连续区域边界，得到关键边界点像素坐标序列；将序列中关键边界点的像素坐标转换为三维地理坐标并验证，得到关键边界点三维地理坐标序列； S6、对所述关键边界点三维地理坐标序列进行数据清洗和拓扑构建，得到完整、连续的地理边界； S7、以所述地理边界为基准增量式规划导航路径，基于该导航路径和车载定位系统引导具有自动驾驶功能的收割机对小麦地进行收割； 其中，基于小麦的品种高度特征设定网格特征及其阈值的步骤包括： 将所述网格特征分为平均高度、点云密度和高度标准差；并为每个网格特征分别设计低位阈值和高位阈值；根据低位阈值和高位阈值将二维高程图分为初始未收割区域、初始已收割区域和过渡区域； 二值化处理包括以下步骤： 将所述初始未收割区域和初始已收割区域分别直接标记为最终的未收割区域和已收割区域；计算所述过渡区域的邻域中未收割区域和已收割区域的比值，根据该比值将过渡区域分割标记为最终的未收割区域和已收割区域； 遍历所述二维高程图的每个像素，将所述未收割区域对应像素的灰度值提升为255，已收割区域对应像素的灰度值降低为0。

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