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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第一医学中心申请的专利一种经皮肾穿刺造瘘装置、机器人系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120770898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511114914.5，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种经皮肾穿刺造瘘装置、机器人系统及方法是由李寿鹏;罗渝昆;李伊铭;张明博;蒋文莉;谢芳;田霁松设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种经皮肾穿刺造瘘装置、机器人系统及方法在说明书摘要公布了：本申请公开一种经皮肾穿刺造瘘装置、机器人系统及方法，该装置包括穿刺基座和分别设于穿刺基座的注射器、第一、第二驱动件、第一、第二力传感器；注射器包括注射筒、芯杆、外套筒和注射针，注射筒填充造影剂，芯杆设于注射筒，注射筒和外套筒连通，注射针贯穿外套筒，注射针位于外套筒内的部分设通孔，注射针首端封闭；第一驱动件通过第一力传感器和注射针连接，第二驱动件通过第二力传感器和芯杆连接，第一驱动件被配置为能够驱动注射针沿第一方向移动，第二驱动件被配置为能够驱动芯杆沿第二方向移动。该装置在应用时，能够提升肾盂无积水情况下注射针穿刺终点的定位精度，提高经皮肾穿刺造瘘手术的准确性和安全性。

本发明授权一种经皮肾穿刺造瘘装置、机器人系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种经皮肾穿刺造瘘装置，其特征在于，包括穿刺基座81和分别设于所述穿刺基座81的注射器82、第一驱动件83、第二驱动件84、第一力传感器85、第二力传感器86； 所述注射器82包括注射筒821、芯杆822、外套筒823和注射针824，所述注射筒821内填充有造影剂，所述芯杆822设于所述注射筒821，所述注射筒821和所述外套筒823连通，所述注射针824贯穿所述外套筒823，所述注射针824的位于所述外套筒823内的部分设有通孔824a，所述注射针824的首端封闭； 所述第一驱动件83通过所述第一力传感器85和所述注射针824连接，所述第二驱动件84通过所述第二力传感器86和所述芯杆822连接，所述第一驱动件83被配置为能够驱动所述注射针824沿第一方向移动，所述第二驱动件84被配置为能够驱动所述芯杆822沿第二方向移动； 所述经皮肾穿刺造瘘装置8还包括导丝输送器88，所述注射器82还包括第一堵头825； 所述导丝输送器88位于所述注射针824的后侧且和所述第一驱动件83连接；所述第一堵头825至少部分设于所述注射针824的首端内部，所述导丝输送器88被配置为能够夹持并沿所述第一方向输送导丝89，所述导丝89能够刺破所述第一堵头825。

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