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龙图腾网获悉新拓三维技术(西安)有限公司申请的专利一种基于虚拟适配器的管路重建及检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120765646B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511271480.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于虚拟适配器的管路重建及检测方法是由唐正宗;李磊刚;李彦东;任茂栋设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟适配器的管路重建及检测方法在说明书摘要公布了：本发明属于三维测量与数字化重建技术领域，具体公开了一种基于虚拟适配器的管路重建及检测方法，包括：多目视觉系统采集待测管路多角度图像，重建管路并确定折弯点；管路对齐匹配折弯点，基于SVD分解法得到测量与数模坐标系初始转换矩阵；数模管路附件投影至相机图像，以最小像素和、最大梯度和优化得调整矩阵；设阈值筛边缘点，投影后以最大梯度和优化得最终转换矩阵；转换附件至测量坐标系，与重建管路拼接成完整模型，对比折弯点及附件特征偏差。本发明通过坐标转换的初始校准、投影优化、边缘点精调以适配含法兰、阀门等复杂附件的管路，完整还原管路及附件特征，提高管路检测精度。

本发明授权一种基于虚拟适配器的管路重建及检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟适配器的管路重建及检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 1通过多目视觉系统采集待测管路的多角度图像，重建待测管路并确定待测管路的折弯点数据； 2通过管路对齐，确定待测管路的折弯点与待测管路对应数模的折弯点的对应关系，基于SVD分解法计算测量坐标系到数模坐标系的初始转换矩阵； 3将数模中的管路附件通过初始转换矩阵和相机参数投影至各相机图像平面，以最小化投影点像素和与最大化梯度和为目标函数迭代优化，得到调整矩阵； 4设定阈值范围，结合调整矩阵筛选满足阈值条件的管路附件的边缘点，将边缘点投影至图像平面，以最大化边缘点梯度和为目标函数优化调整矩阵，得到最终转换矩阵； 5将数模中的管路附件通过最终转换矩阵转换至测量坐标系，与步骤1中的重建待测管路拼接形成完整管路模型，对比待测管路与数模的折弯点位置偏差及管路附件特征偏差； 所述步骤4中，优化调整矩阵的过程为： 基于调整矩阵将数模管路附件点集转换至测量坐标系： ； 其中，代表数模的管路附件在测量坐标系下的点坐标集合； 应用矩阵转换关系，将数模坐标系下数模的管路附件上各点的法向量集合转换到测量坐标系下，得到对应的法向量集合，表达式如下： ； 对视觉系统中每个相机，连接光心与中的一点构造点的光线； 计算光线与对应法向量的夹角； 设定夹角阈值范围[、]，保留满足夹角在此范围的点，构成边缘点候选集； 将边缘点候选集中的点投影到对应相机的二维图像平面，得到二维图像点集合；设定像素阈值，过滤二维图像点集合中像素值低于的点，得到有效边缘点集合； 对多目视觉系统的每个相机，计算有效边缘点集合中投影点的图像梯度和，以最大图像梯度和为目标函数迭代优化调整矩阵，输出最终转换矩阵。

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