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龙图腾网获悉北京中天路通智控科技有限公司申请的专利一种基于无人机的地铁保护区智能巡查系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120763821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511211837.5，技术领域涉及：G06F18/2433；该发明授权一种基于无人机的地铁保护区智能巡查系统是由李丞鹏;张蕴明;李江舟;孙午戌;王尚;刘兵;杜哲;柏岩;刘晓晨;李霞设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的地铁保护区智能巡查系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机的地铁保护区智能巡查系统，包括数据获取模块：通过多模态传感器实时采集多维度区域数据；特征获取模块：通过DNIF编码器生成动态隐式场自动提取时空连续差异特征；差异获取模块：基于时空连续差异特征引入改进ICP配准算法对点云数据进行配准比对获得优化后点云数据差异，基于优化后点云数据差异获得综合差异度；异常巡查模块：通过一个优化卡尔曼滤波模型获得轨道周边的异物行为模式，将异物行为模式与综合差异度映射为因果图模型生成最佳巡查决策，提升决策的科学性与时效性，同时优化巡查资源配置。

本发明授权一种基于无人机的地铁保护区智能巡查系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的地铁保护区智能巡查系统，其特征在于，包括： 数据获取模块：通过多模态传感器实时采集多维度区域数据； 特征获取模块：通过DNIF编码器生成动态隐式场自动提取时空连续差异特征； 所述生成动态隐式场的过程为： 基于多维度区域数据经过多层非线性变换映射到高维特征空间得到高维特征向量，基于高维特征向量将保护区空间中的每个数据点表示为一个高维特征值； 对保护区空间中任意一个高维特征值通过径向基函数插值获得动态隐式场中的特征值，通过连续的基函数插值操作，生成动态隐式场； 所述时空连续差异特征获取过程为： 将动态隐式场输入到一个多层卷积神经CNN网络，每一层卷积神经网络包括卷积操作和池化层的下采样操作，通过多层卷积神经网络获得时空连续差异特征； 差异获取模块：基于时空连续差异特征引入改进ICP配准算法对点云数据进行配准比对获得优化后点云数据差异，基于优化后点云数据差异获得综合差异度； 其中，所述改进ICP配准算法通过根据点云数据的密度、曲率特征设计自适应对应点选择策略来优化传统的ICP配准算法基于最近邻原则寻找对应点的部分实现； 异常巡查模块：通过一个优化卡尔曼滤波模型获得轨道周边的异物行为模式，将异物行为模式与综合差异度映射为一个因果图模型生成最佳巡查决策； 其中，所述优化卡尔曼滤波模型通过在传统卡尔曼滤波模型的基础上引入一个自适应非线性滤波调整机制动态调整传统卡尔曼滤波模型的噪声协方差矩阵和误差协方差矩阵实现。

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