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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于关键帧动态分级滑动窗口的组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120762065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511277713.7，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权一种基于关键帧动态分级滑动窗口的组合导航方法是由朱仲文;曹国浩;江维海;季传龙;李书华;李丞设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于关键帧动态分级滑动窗口的组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明适用于卫星导航技术领域，提供了一种基于关键帧动态分级滑动窗口的组合导航方法，方法通过GNSS状态评分动态调整滑动窗口长度，引入A帧锚点关键帧，由高精度GNSS状态触发，位姿固定与B帧普通关键帧，根据IMU漂移或时间间隔插入的分级构图机制，构建以A帧为参考的局部子图；采用Scan‑to‑Submap匹配获取位姿约束，通过因子图优化固定A帧、优化B帧实现多传感器数据融合，并将子图构建与优化解耦以提升实时性。该方法有效解决了现有技术中滑动窗口固定、关键帧缺乏锚点、构图与优化耦合的问题，适用于弱GNSS环境，能兼顾定位精度与系统效率。

本发明授权一种基于关键帧动态分级滑动窗口的组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于关键帧动态分级滑动窗口的组合导航方法，其特征在于，所述方法包括： 对GNSS接收机、IMU单元和LiDAR传感器的数据进行时间同步，生成时序融合帧，每帧包含：GNSS伪距与解算状态、IMU原始加速度与角速度、LiDAR点云数据，且每个数据帧均记录时间戳； 计算当前帧GNSS状态评分，并按照GNSS状态评分与滑动窗口长度呈正相关动态设定滑动窗口长度； 更新滑动窗口，包括：基于GNSS状态评分触发A帧插入、基于IMU积分漂移量关键时间间隔触发B帧插入； 以当前A帧为锚点，将滑动窗口内所有B帧点云根据其位姿投影至当前A帧坐标系中，构建子图； 在因子图优化中固定A帧位姿，联合Scan‑to‑Submap匹配因子、IMU预积分因子、GNSS DD因子优化滑动窗口内所有B帧的位姿； 输出当前帧位姿 并更新状态； 其中，所述计算当前帧GNSS状态评分，具体为： ； 其中：为GNSS解算模式评分，为可见卫星数量评分，为HDOP评分，为解算残差评分，分别为解算模式、可见卫星数量、HDOP和解算残差的权重系数； 所述设定滑动窗口长度，具体为： ； 滑窗中的关键帧集合为： ； 其中： ：当前激活的锚点帧，即A帧，对应GNSS高质量状态； ：滑窗中最新的N个B帧； N：由当前帧GNSS状态评分动态决定。

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