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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于EMB系统的车辆轮边冗余线控制动系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120756441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511281297.8，技术领域涉及：B60T13/74；该发明授权一种基于EMB系统的车辆轮边冗余线控制动系统及方法是由高镇海;袁亮设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于EMB系统的车辆轮边冗余线控制动系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于EMB系统的车辆轮边冗余线控制动系统及方法，涉及车辆轮边冗余线控制动技术领域，本发明以不同频率并行采集主、备通路扭矩、车轮转速和纵向加速度信号，并采用时间戳和滑动窗口对齐技术确保数据同步；其次基于卡尔曼滤波残差滞回判定并结合加速度相关性计算主、备通路可信度权重，实现快速准确的故障识别，并且按照权重融合扭矩并借助短时序模型预测下周期需求扭矩；随后在线估计路面附着系数，实时修正动态异常阈值和融合权重以适应不同路况；最后持续监测主路可信度，通过平滑过渡策略在毫秒级内完成主、备切换，保证制动输出连续平顺。

本发明授权一种基于EMB系统的车辆轮边冗余线控制动系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于EMB系统的车辆轮边冗余线控制动系统，其特征在于，具体包括： 信号采集模块，用于异步采集并对齐待检测车辆的主备通路电机扭矩信号、车轮转速信号和车身纵向加速度信号； 异常检测模块，用于基于卡尔曼滤波器预测主通路电机扭矩信号理论值，计算该理论值与其实测值的残差值，当残差值在滑动窗口内超过动态异常阈值则判定异常，根据同一窗口内的残差值与车身纵向加速度信号的统计相关性，计算主备通路的可信度权重； 调整参数模块，用于通过车轮转速信号和车身纵向加速度信号，利用递归最小二乘算法估计路面摩擦的附着系数，依据该附着系数修正动态异常阈值，并调整冗余切换模块中的融合扭矩分配系数； 融合计算模块，用于根据主备通路的可信度权重对主备通路电机扭矩信号进行加权融合，生成融合扭矩，以滑动窗口内的数据信号作为输入，通过短时序预测模型输出下一控制周期的需求扭矩值； 冗余切换模块，用于当主通路的可信度权重高于安全阈值时，由主通路执行全额需求扭矩值，当其低于安全阈值时启动切换，按融合扭矩分配系数逐步降低主通路电机扭矩的分配比例，同步提升备通路电机扭矩的分配比例，实时监测融合扭矩的波动强度，动态调整过渡时窗以抑制突变。

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