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龙图腾网获悉图速自动化科技(上海)有限公司申请的专利自动打磨机器人在线路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120755895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511286321.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权自动打磨机器人在线路径规划方法及系统是由葛旭刚;赵延设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动打磨机器人在线路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供自动打磨机器人在线路径规划方法及系统，通过正投影建立平面和曲面一对一的映射关系将复杂曲面局部分割为简单曲面，降低搜索模型表面路径点坐标的算法时间复杂度，提高运行速度达到实时路径规划要求，能够直接在点云数据上进行路径规划，对重建算法精度和模型质量要求低，能够将三维路径规划转化为二维平面路径规划，生成任意形状的二维路径，确保机器人自动高效在线路径规划。

本发明授权自动打磨机器人在线路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.自动打磨机器人在线路径规划方法，其特征在于，包括： 获取工件点云数据，形成工件点云模型；对所述工件点云模型分割提取若干矩形区域； 根据机器人打磨路径参数，将所有矩形区域划分为网格地图；创建规则，以此生成遍历所述网格地图的二维路径； 采集与分析工件表面图像，得到工件表面的待打磨区域边界；根据所述待打磨区域边界，对所述二维路径进行路径点调整； 将所述二维路径投影在点云曲面上，得到三维路径；对所述三维路径进行路径点优化，得到机器人对工件表面的实际打磨路径； 其中，在获取工件点云数据，形成工件点云模型之前，所述方法还包括如下步骤： 步骤A1、采用激光扫描拍摄方式对工件进行扫描，采集扫描到的信息，获得工件的原始采集信号；步骤A2、基于改进朗伯反射模型，分离并量化工件材质的漫反射与镜面反射分量，通过归一化处理对原始采集信号进行反射信号强度校正，得到校正后的反射信号强度； 步骤A3、基于校正后的反射信号强度进行加权邻域自适应滤波处理，以抑制噪声，从而获得工件的滤波后点云数据；步骤A4、对于工件的点云数据的缺失区域，根据滤波后点云数据进行缺失点插值，填补缺失区域的点云数据，包括：步骤A41、确定工件的点云数据的缺失区域；步骤A42、以缺失区域的边界为基准，向外扩展宽度为R2倍的全局点云平均间距的环形区域作为缺失区域的候选邻域；步骤A43、判断候选邻域内的点云密度是否大于或等于全局点云密度，如果是，则将所述候选邻域作为缺失区域的邻域，继续执行步骤A44，如果否，则输出重新扫描提示； 步骤A44、在所述缺失区域边界上均匀选择Q个边界点，所述Q等于或大于3；步骤A45、在缺失区域的邻域中均匀选择M个点作为参考点；通过边界点拟合缺失区域的最小三维包围盒，在最小三维包围盒内按预设间隔生成三维网格点，每个网格点对应一个采样点，根据每个采样点分别到Q个边界点的距离、每个参考点分别到Q个边界点的距离、每个参考点的坐标、每个参考点对应的法向量变化率，确定缺失区域内的插值点坐标。

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