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龙图腾网获悉柒贰零(北京)健康科技有限公司申请的专利一种移动式空气净化器路径规划与避障方法、系统及移动式空气净化器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510653215.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动式空气净化器路径规划与避障方法、系统及移动式空气净化器是由刁刻;孙阳;司晓磊;余华;谢子超;王淦玉;赵飞翔;张科强;陈健;詹瑞;刘家新设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动式空气净化器路径规划与避障方法、系统及移动式空气净化器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种移动式空气净化器路径规划与避障方法、系统及移动式空气净化器，其中该方法包括：步骤1，多传感器组数据采集；步骤2，时空校准；步骤3，融合建模；步骤4，通行判断；步骤5，全局规划；步骤6，局部避障；步骤7，任务联动；步骤8，执行控制；步骤9，循环执行。本发明采用基于激光雷达与多传感器融合的三维路径规划方案，通过构建动态可通行区域模型，结合分级避障策略与任务优先级调度，能够实现安全、高效的自主导航与精准净化。

本发明授权一种移动式空气净化器路径规划与避障方法、系统及移动式空气净化器在权利要求书中公布了：1.一种移动式空气净化器路径规划与避障方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，多传感器组数据采集： 通过二维激光雷达获取水平平面障碍物距离与角度数据，通过ToF传感器及RGB‑D摄像头实时采集障碍物高度及三维轮廓数据，通过空气质量传感器收集当前环境的PM2.5和甲醛的污染浓度数据； 步骤2，时空校准： 对步骤1采集到的数据进行时空同步校准，以确保不同传感器采集的数据在时间和空间上具有一致性，将误差控制在5ms以内； 步骤3，融合建模： 采用扩展卡尔曼滤波算法融合二维激光雷达与ToF传感器的数据，生成三维体素地图，体素分辨率为10cm×10cm×10cm，每个体素包含占用状态与高度值； 步骤4，通行判断： 根据空气净化器尺寸设定的安全余量，标记高度H+h或水平尺寸L+lW+w的区域为不可通行区域；其中，L、W、H分别为空气净化器的长、宽、高；h为高度安全余量，l、w为分别为与空气净化器长、宽对应的水平安全余量； 步骤5，全局规划： 采用A*算法进行全局路径规划： 根据环境复杂度动态调整启发函数，在简单环境中采用曼哈顿距离加速搜索；在复杂环境中切换为欧几里得距离、动态权重组合； 规划路径时避开不可通行区域，优先选择通过污染热区的路径； 步骤6，局部避障： 速度样本生成：基于当前速度，在当前速度±20％范围内生成50组速度样本； 轨迹模拟：对每组速度样本模拟未来2s的轨迹； 高度过滤：剔除轨迹中经过高度H+h区域的样本； 加权评分：对剩余样本按安全性40％、平滑性30％、目标趋近性30％进行加权评分； 选择最优轨迹：根据加权评分结果，选择最优的轨迹作为当前的局部避障路径； 步骤7，任务联动： 基于空气质量传感器数据，采用DBSCAN聚类算法识别浓度大于阈值的区域，生成热区优先级队列；所述阈值为PM2.575μgm3或甲醛0.08mgm3； 判断是否检测到污染热区： 若是：中断当前路径，插入热区净化任务，采用动态窗口法优先规划至热区的最短无碰撞路径； 若否：继续执行当前路径规划； 步骤8，执行控制： 通过PID控制算法将路径规划结果转换为轮式底盘的电机控制信号，驱动空气净化器按照规划路径移动； 步骤9，循环执行： 空气净化器移动过程中持续回到步骤1进行数据采集，不断更新环境信息，实现实时的路径规划与避障调整，形成闭环控制流程。

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