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龙图腾网获悉杭州康基唯精医疗机器人有限公司申请的专利移动控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511241632.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权移动控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种移动控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。该方法包括：响应于位移指令，确定机械臂的末端的第一移动速度以及机械臂上各关节的第二移动速度；获取末端以及机械臂上各关节的位置信息，并基于第一移动速度、第二移动速度、末端以及各关节的位置信息，预测末端以及各关节对应的移动路径；基于机器人对应的几何包体、末端以及各关节对应的移动路径，确定末端以及各关节的碰撞预测结果；当碰撞预测结果指示末端和或任一关节将与机器人发生碰撞时，调整末端对应的第一移动速度和或关节对应的第二移动速度。该方法用以达到提高机器人的操作安全性的效果。

本发明授权移动控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种移动控制方法，其特征在于，应用于包含有机械臂的机器人，所述方法包括： 响应于位移指令，确定所述机械臂的末端的第一移动速度以及所述机械臂上各关节的第二移动速度； 获取所述末端以及所述机械臂上各关节的位置信息，并基于所述第一移动速度、所述第二移动速度、所述末端以及各所述关节的位置信息，预测所述末端以及各所述关节对应的移动路径； 基于所述机器人对应的几何包体、所述末端以及各所述关节对应的移动路径，确定所述末端以及各所述关节的碰撞预测结果； 当所述碰撞预测结果指示所述末端和或任一所述关节将与所述机器人发生碰撞时，调整所述末端对应的第一移动速度和或所述关节对应的第二移动速度； 所述位移指令包括所述末端对应的目标位置信息； 所述响应于位移指令，确定所述机械臂的末端的第一移动速度以及所述机械臂上各关节的第二移动速度包括： 获取所述末端的位置信息，并基于所述末端的位置信息与所述目标位置信息，确定所述末端的位置误差； 基于所述位置误差和预设的调整时长，确定所述第一移动速度； 将所述第一移动速度映射至各所述关节，确定各所述关节对应的第二移动速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州康基唯精医疗机器人有限公司，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区余杭街道科技大道39号1幢1层、2幢1-4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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