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龙图腾网获悉中铁电气化局集团有限公司;中铁电气化局集团有限公司沈阳电气化工程分公司;沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请的专利一种腕臂自动生产装配装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120734759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511239801.8，技术领域涉及：B23P23/06；该发明授权一种腕臂自动生产装配装置及方法是由王恒;程卫军;张海;赵新虎;徐佳明;于小四;王亮;吴志敏;石林勤;郑云亮;郭仁宇;邱继红;李云鹏;刘莹璇设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腕臂自动生产装配装置及方法在说明书摘要公布了：本发明属于腕臂装配领域，具体涉及了一种腕臂自动生产装配装置及方法，旨在解决接触网腕臂装配存在功能集成度低、切割工艺不优、承力索座定位不准及质量检测不全等问题的问题。本发明包括：预处理装置，用于对待装配的腕臂进行切割、倒角、打孔和喷码的预处理；在切割过程中，获取待生产锚段的预配信息，基于预设参数生成切割方案，根据切割方案，基于切割装置切割待装配腕臂；预配装置，用于固定倒角后的待装配腕臂；上料装置，用于通过视觉检测系统对承力索座进行姿态检测，将待装配腕臂穿插至承力索座内，并进行力矩紧固，检测合格后下料。本发明通过优化切割方式降低成本；机械臂视觉定位确保装配精度，自动化检测稳定质量。

本发明授权一种腕臂自动生产装配装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种腕臂自动生产装配装置，其特征在于，该装置包括： 腕臂搬运装置1，用于夹持腕臂并搬运至各工位； 预处理装置，用于对待装配的腕臂进行切割、倒角、打孔和喷码的预处理； 其中，在切割过程中，获取待生产锚段的预配信息，基于预设参数生成切割方案，根据所述切割方案，基于切割装置2切割待装配腕臂； 预配装置3，用于固定承力索座和预处理后的腕臂，并在所述预配装置3上实现腕臂与承力索座之间的穿插和固定； 上料装置4，包括用于夹持所述承力索座的六轴机械手5，夹持后通过视觉检测系统6对承力索座进行姿态检测，当姿态不正确时，通过转动所述六轴机械手5调整所述承力索座的姿态，调整后通过预配装置3固定所述承力索座，并通过腕臂搬运装置1将待装配腕臂穿插进承力索座内，穿插后进行力矩紧固； 其中，所述承力索座放置在料架7上； 检测装置8，用于对装配好的腕臂进行表面损伤检测，检测合格后下料； 所述预配装置3包括第一导轨31、承力索座固定装置32和第一夹持装置33； 所述第一导轨31上安装有多个能够沿其移动的承力索座固定装置32、每两个所述承力索座固定装置32分别移动至一个承力索座的两侧实现夹持固定，所述第一夹持装置33用于夹持腕臂的端部； 所述预配装置3还包括第一机架34、第一转动机构35、第二机架36、第二转动机构37； 所述第一机架34安装在所述第一转动机构35的转动端上，所述第一转动机构35的固定端安装在第二机架36上，所述第二机架36与地面固定，所述第一机架34的一侧安装有第二转动机构37的固定端，所述第二转动机构37的转动端与第一导轨31固定，所述第二机架36上安装有第一夹持装置33； 第一机架34包括第一支撑杆341和第二支撑杆342； 所述第一支撑杆341的端部安装在第一转动机构35的转动端上，所述第一支撑杆341的一个侧表面与第二支撑杆342固定，所述第二支撑杆342上安装有所述第二转动机构37的固定端； 所述第一导轨31、多个所述承力索座固定装置32和第一夹持装置33构成第一结构体，所述第一结构体沿所述第二转动机构37的中心对称设置； 对称设置的两个所述第一结构体、所述第二转动机构37和所述第二支撑杆342沿所述第一支撑杆341的中心对称设置； 所述料架7包括底座71、第一支撑架72、第一套筒73和伸缩连杆74； 所述底座71与地面固定，所述第一支撑架72与所述底座71滑动连接，所述第一支撑架72上沿其长度方向，间隔设定距离安装有多个所述第一套筒73，所述第一套筒73内设置有能够沿其移动的伸缩连杆74，所述承力索座套设在所述伸缩连杆74上。

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