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龙图腾网获悉辽宁元泓鑫润科技有限公司申请的专利一种基于ROS2的车间机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120721094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511140565.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于ROS2的车间机器人路径规划方法及系统是由刘增帅;姜兴磊;孔祥茹设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ROS2的车间机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于ROS2的车间机器人路径规划方法及系统，应用于机器人技术领域，通过获取当前任务信息和短期规划路径信息，并在“未来时间窗口内”进行预测，可以在冲突实际发生之前识别潜在问题，通过获取并利用当前任务信息，系统能够识别出执行高优先级任务的机器人，从而在冲突解决时优先保障其通行权；在确定了冲突双方的任务优先级后，“根据任务优先级”进行路径调整，避免了无序或低效的避让行为。因此，本申请具有能够有效预测多机器人之间的潜在空间冲突，并根据任务优先级进行协同路径调整，从而提高高优先级任务的响应效率，减少机器人之间的无效避让和拥堵，优化整体作业流程的优点。

本发明授权一种基于ROS2的车间机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于ROS2的车间机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括步骤： S1：获取多个机器人各自的当前任务信息和短期规划路径信息； S2：获取制造车间的受限区域信息和与所述受限区域信息关联的通行规则；根据所述当前任务信息，确定多个机器人各自的移动特性参数；根据所述短期规划路径信息、所述受限区域信息、所述通行规则以及所述移动特性参数，预测多个机器人在未来时间窗口内各自的空间占用信息；根据所述空间占用信息，判断多个机器人在未来时间窗口内是否存在空间冲突； S3：当预测到存在空间冲突时，获取涉及冲突的机器人各自的当前任务信息，所述当前任务信息包括任务类型信息和任务时效性信息；获取涉及冲突的机器人各自所在的区域信息和车间整体状态信息；获取涉及冲突的机器人各自的实时状态信息，所述实时状态信息至少包括机器人电量信息；根据所述任务类型信息、所述任务时效性信息、所述区域信息、所述车间整体状态 信息以及所述机器人电量信息，综合判定涉及冲突的机器人各自的任务优先级； S4：根据所述任务优先级，调整涉及冲突的机器人的短期规划路径，以使低优先级机器 人避让高优先级机器人。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人辽宁元泓鑫润科技有限公司，其通讯地址为：110000 辽宁省沈阳市沈北新区蒲河路73甲-2号3门；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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