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龙图腾网获悉佛山华数机器人有限公司申请的专利一种空调冷凝器芯体自动拆垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120717221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511186785.0，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种空调冷凝器芯体自动拆垛方法是由李长生;梁杨成;匡湘广;廖一仲设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空调冷凝器芯体自动拆垛方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种空调冷凝器芯体自动拆垛方法。本发明采用如下技术方案：包括如下步骤：通过在冷凝器芯体来料平台上方设置3D相机，对冷凝器芯体的散热翅片侧面进行识别；使用机器人根据3D相机识别出的冷凝器芯体的两个翅片侧面驱动夹具对最上方的冷凝器芯体进行夹取并移动至下料输送线；在下料输送线上设置2D相机对冷凝器芯体的端部类型进行识别检测，最后机器人根据冷凝器芯体的端部类型，将冷凝器芯体以U型管端朝下的方向倾斜放置在下料输送线上。有益效果在于：可以在确保识别准确率的前提下，提高识别效率；另外对3D识别和2D识别的方法进行优化，进一步提高识别效率，提高自动拆垛效果。

本发明授权一种空调冷凝器芯体自动拆垛方法在权利要求书中公布了：1.一种空调冷凝器芯体自动拆垛方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、在冷凝器芯体来料平台上方设置3D相机，使用3D相机对冷凝器芯体来料平台上最上方的冷凝器芯体拍照并识别冷凝器芯体的两个翅片侧面，具体包括如下步骤： S11、3D相机采用结构光获取冷凝器芯体的原始点云数据，并对原始点云数据进行滤波去噪；使用3D相机采用结构光获取冷凝器芯体的原始点云数据时，增加HDR高动态范围成像，分别以0.5ms、2ms和8ms为曝光时间进行三次曝光后整合获得；同时，3D相机对冷凝器芯体进行原始点云数据采样时，在冷凝器芯体边缘部分采用10000点帧的点云密度采样，在冷凝器芯体中间平面区域采用2000点帧的点云密度采样； S12、使用PCA主成分分析算法对滤波去噪后的点云数据进行计算，并根据PCA计算得出的全局主方向进行轮廓特征提取，判断翅片侧面的位置； S13、根据滤波去噪后的点云数据计算冷凝器芯体的质心坐标，以此确定冷凝器芯体的位置； S2、使用机器人根据3D相机识别出的冷凝器芯体位置以及两个翅片侧面的位置驱动夹具对最上方的冷凝器芯体进行夹取并移动至下料输送线； S3、下料输送线上设置2D相机对机器人夹取过来的冷凝器芯体进行拍照识别冷凝器芯体的端部的类型属于U型管端或胀管端； S4、机器人根据步骤S3中识别得到的冷凝器芯体的端部类型将冷凝器芯体以U型管端朝下的方向倾斜放置在下料输送线上； 步骤S1中使用3D相机对冷凝器芯体来料平台上最上方的冷凝器芯体进行拍照，以及步骤S3中使用2D相机对冷凝器芯体进行拍照时，均对冷凝器芯体进行形变检测，若冷凝器芯体出现明显变形时，则判断该冷凝器芯体为不良品，机器人在步骤S4中将其放置在下料输送线上后由下料输送线将其剔除。

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