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龙图腾网获悉中铁电气化局集团有限公司;中铁电气化局集团有限公司沈阳电气化工程分公司;沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请的专利一种腕臂自动装配装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511240701.7，技术领域涉及：B23P23/06；该发明授权一种腕臂自动装配装置及方法是由张海;王恒;赵新虎;张军;刘许亮;刘啸辰;王亮;田玉东;王振鹏;乔恒;张炳辉;邱继红;李云鹏;刘莹璇设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腕臂自动装配装置及方法在说明书摘要公布了：本发明属于腕臂装配领域，具体涉及了一种腕臂自动装配装置及方法。旨在解决现有自动化设备在效率、精度及适应性方面仍难以满足高铁接触网大规模标准化建设的需求的问题。本发明包括：预配装置，包括多个承力索座固定装置和第一夹持装置，每两个承力索座固定装置用于夹持固定一个承力索座，第一夹持装置用于当腕臂穿插进承力索座后固定腕臂；上料装置，包括用于夹持承力索座的六轴机械手，夹持后通过视觉检测系统对承力索座进行姿态检测，并调整承力索座的姿态，调整后将承力索座转移至预配装置上进行固定和腕臂的穿插，进行力矩紧固。本发明通过视觉‑机械手协同动态调整位姿，多机构优化避免夹持冲突，提升装配精度和装配效率。

本发明授权一种腕臂自动装配装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种腕臂自动装配装置，其特征在于，该装置包括： 预配装置3，包括多个承力索座固定装置32和第一夹持装置33，每两个所述承力索座固定装置32用于夹持固定一个承力索座，所述第一夹持装置33用于当腕臂穿插进承力索座后固定腕臂； 上料装置，包括用于夹持所述承力索座的六轴机械手5，夹持后通过视觉检测系统6对承力索座进行姿态检测，当姿态不正确时，通过转动所述六轴机械手5调整所述承力索座的姿态，调整后将承力索座转移至预配装置3上进行固定和腕臂的穿插； 穿插固定后通过拧紧装置9进行力矩紧固，实现自动装配； 所述预配装置3还包括第一导轨31、第一机架34、第一转动机构35、第二机架36、第二转动机构37； 所述第一导轨31上安装有多个能够沿其移动的承力索座固定装置32； 所述第一机架34安装在所述第一转动机构35的转动端上，所述第一转动机构35的固定端安装在第二机架36上，所述第二机架36与地面固定，所述第一机架34的一侧安装有第二转动机构37的固定端，所述第二转动机构37的转动端与第一导轨31固定，所述第二机架36上安装有第一夹持装置33； 第一机架34包括第一支撑杆341和第二支撑杆342； 所述第一支撑杆341的端部安装在第一转动机构35的转动端上，所述第一支撑杆341的一个侧表面与第二支撑杆342固定，所述第二支撑杆342上安装有所述第二转动机构37的固定端； 所述第一导轨31、多个所述承力索座固定装置32和第一夹持装置33构成第一结构体，所述第一结构体沿所述第二转动机构37的中心对称设置； 对称设置的两个所述第一结构体、所述第二转动机构37和所述第二支撑杆342沿所述第一支撑杆341的中心对称设置； 所述承力索座安装在料架7上，所述料架7包括底座71、第一支撑架72、第一套筒73和伸缩连杆74； 所述底座71与地面固定，所述第一支撑架72与所述底座71滑动连接，所述第一支撑架72上沿其长度方向，间隔设定距离安装有多个所述第一套筒73，所述第一套筒73内设置有能够沿其移动的伸缩连杆74，所述承力索座套设在所述伸缩连杆74上。

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