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龙图腾网获悉安车智行(北京)科技有限公司申请的专利车载拉线电机的刹车控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510914740.4，技术领域涉及：B60T8/17；该发明授权车载拉线电机的刹车控制方法及系统是由赵帅;夏丹;潘宇阳设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载拉线电机的刹车控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种车载拉线电机的刹车控制方法及系统，包括：获取训练数据集，基于所述训练数据集，构建牵引力减速度映射曲线，根据目标减速度，查询映射曲线，得到第一目标牵引力，再获取拉线电机施加于刹车踏板的第一实际牵引力，其中，第一实际牵引力是牵引力传感器采集的实时牵引力，基于所述第一实际牵引力与所述第一目标牵引力的偏差值，控制所述拉线电机的输出电流；通过所述输出电流控制所述拉线电机输出第二目标牵引力，以令刹车踏板通过所述第二目标牵引力产生刹车制动力。所述方法通过实时采集拉线电机的牵引力，再通过构建映射曲线，可感知执行机构自身状态变化，使检测输出的牵引力更准确，更符合自然驾驶行为。

本发明授权车载拉线电机的刹车控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车载拉线电机的刹车控制方法，其特征在于，包括： 获取训练数据集，所述训练数据集包括历史牵引力数据以及历史减速度数据； 基于所述训练数据集，构建牵引力减速度映射曲线； 根据目标减速度，查询所述映射曲线，以得到第一目标牵引力，所述映射曲线包括第一映射曲线以及第二映射曲线； 所述构建牵引力减速度映射曲线包括： 对所述训练数据集执行滤波处理，得到预处理数据集； 基于所述预处理数据集，通过插值算法生成连续函数关系；所述插值算法包括线性插值、样条插值或拟合模型； 基于所述连续函数关系，构建第一映射曲线； 所述构建第一映射曲线，之后，包括： 从所述第一映射曲线中，提取最大牵引力点的位置数值作为第一特征参数； 计算初始响应段的斜率值作为第二特征参数； 确定稳定减速段的减速度阈值区间作为第三特征参数； 基于所述第一特征参数、第二特征参数以及第三特征参数，构建第二映射曲线； 获取拉线电机施加于刹车踏板的第一实际牵引力；所述第一实际牵引力是牵引力传感器采集的实时牵引力； 基于所述第一实际牵引力与所述第一目标牵引力的偏差值，控制所述拉线电机的输出电流； 所述基于所述第一实际牵引力与所述第一目标牵引力的偏差值，控制所述拉线电机的输出电流，包括： 计算所述偏差值； 获取比例调节系数，以生成比例调节项，所述比例调节项为所述偏差值与比例调节系数的乘积； 获取电流偏移量； 叠加所述比例调节项与电流偏移量，生成电流调节值； 基于所述电流调节值控制所述拉线电机的输出电流； 通过所述输出电流控制所述拉线电机输出第二目标牵引力，以令刹车踏板通过所述第二目标牵引力产生刹车制动力。

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