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龙图腾网获悉昂峰(佛山)科技有限公司申请的专利一种姿态估计模型的输出姿态准确性验证方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120689702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510953670.3，技术领域涉及：G06V10/776；该发明授权一种姿态估计模型的输出姿态准确性验证方法及相关装置是由蔡传武;周伟力;杨涛;杨宇峰设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种姿态估计模型的输出姿态准确性验证方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种姿态估计模型的输出姿态准确性验证方法及相关装置，其方法包括：获得待估计图像序列，并基于掩码转换模型将待估计图像序列中的目标物体转化为2D掩码图像序列；加载待估计图像序列中的目标物体对应的CAD模型，并获得CAD模型的边框顶点；基于边框顶点和采集待估计图像序列的相机对应的相机内参进行投影运算，获得待估计图像序列中的每一张待估计图像内目标物体对应的姿态掩码；根据2D掩码序列中的2D掩码与对应的姿态掩码之间关系进行姿态准确性验证处理。在本发明实施例中，实现在没有真实姿态参照的情况下，对姿态估计模型输出姿态结果的好坏程度进行评估，且可快速的集成到任何姿态估计模型中对其结果进行校验。

本发明授权一种姿态估计模型的输出姿态准确性验证方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种姿态估计模型的输出姿态准确性验证方法，其特征在于，所述方法包括： 获得待估计图像序列，并基于掩码转换模型将所述待估计图像序列中的目标物体转化为2D掩码图像序列，所述2D掩码图像序列与所述待估计图像序列一一对应； 加载所述待估计图像序列中的所述目标物体对应的CAD模型，并获得所述CAD模型的边框顶点； 基于所述边框顶点和采集所述待估计图像序列的相机对应的相机内参进行投影运算，获得所述待估计图像序列中的每一张待估计图像内所述目标物体对应的姿态掩码； 根据所述2D掩码序列中的每一个2D掩码与对应的姿态掩码之间关系进行姿态准确性验证处理； 所述根据所述2D掩码序列中的每一个2D掩码与对应的姿态掩码之间关系进行姿态准确性验证处理，包括： 计算2D掩码序列中的每一个2D掩码与对应的姿态掩码之间交集，获得每一个2D掩码与对应的姿态掩码之间的交集计算结果； 基于每一个2D掩码与对应的姿态掩码之间的交集计算结果计算与对应的2D掩码之间的面积比值，并根据计算获得的面积比值进行姿态准确性验证处理。

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