买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京世航华远科技有限公司;苏州世航智能科技有限公司申请的专利一种水下机器人工作过程的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120686877B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510742764.6，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种水下机器人工作过程的控制方法及系统是由曹颖;陈晓博;冯翠芝设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人工作过程的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种水下机器人工作过程的控制方法及系统。该方法包括：步骤S100：获取待救援区域的三维网格地图；其中，三维网格地图包括多个网格块，每一个网格块都对应一个工作路径点和一个预设碰撞风险系数；步骤S102：获取水下机器人在三维网格地图中的当前工作路径点和水下机器人相邻位置网格块的环境参数；步骤S104：基于环境参数、三维网格地图和当前工作路径点，确定水下机器人的下一网格块对应的工作路径点；步骤S106：循环执行步骤S102至步骤S104，得到多个工作路径点；步骤S108：基于多个工作路径点，确定水下机器人的工作路径。因此，本发明实现了水下机器人工作路径的智能规划，提升了复杂动态环境下的路径规划精度。

本发明授权一种水下机器人工作过程的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人工作过程的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S100：获取待救援区域的三维网格地图；其中，所述三维网格地图包括多个网格块，每一个网格块都对应一个工作路径点和一个预设碰撞风险系数； 步骤S102：获取水下机器人在所述三维网格地图中的当前工作路径点和所述水下机器人相邻位置网格块的环境参数；其中，所述环境参数包括水体浊度、水体盐度、水流速度和水流方向； 步骤S104：基于所述环境参数、所述三维网格地图和所述当前工作路径点，确定水下机器人的下一网格块对应的工作路径点； 步骤S106：循环执行步骤S102至步骤S104，得到多个工作路径点； 步骤S108：基于多个工作路径点，确定水下机器人的工作路径； 基于所述环境参数、所述三维网格地图和所述当前工作路径点，确定水下机器人的下一网格块对应的工作路径点，包括： 基于所述三维网格地图和所述当前工作路径点，确定与所述当前工作路径点相邻网格块的预设碰撞风险系数； 根据所述环境参数和对应的预设碰撞风险系数，确定相邻网格块的综合风险系数； 对所述相邻网格块的综合风险系数中小于第一预设安全阈值的综合风险系数进行筛选，得到小于第一预设安全阈值的综合风险系数的相邻网格块； 在所述小于第一预设安全阈值的综合风险系数的相邻网格块中选择与预设救援点距离最小的网格块，作为所述工作路径点； 所述综合风险系数是通过如下公式确定的： 式中，t为时刻，为所述综合风险系数，为自适应权重，为所述预设碰撞风险系数，为第j个环境参数的非线性映射函数，为水体浊度映射，为网格块i的水体浊度，为第一预设浊度阈值，为第二预设浊度阈值，为水体盐度映射，为网格块i的水体盐度，为盐度的均值，为盐度的标准差，为水流速度映射，为网格块i的水流速度，为机器人最大设计速度，为常数，为水流方向映射，为水流方向与机器人目标移动方向的夹角，为t时刻的深度学习网络的参数，为学习率，为总奖励函数，为总奖励的梯度，为第一预设权重系数，为任务完成时间，为第二预设权重系数，为能量消耗，为第三预设权重系数，为碰撞次数惩罚，n为环境参数的维度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京世航华远科技有限公司;苏州世航智能科技有限公司，其通讯地址为：100167 北京市丰台区王佐镇先进技术成果转化(王佐)产业园5号楼一层2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。