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龙图腾网获悉北京万象智联科技有限公司申请的专利塔机巡检方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120673296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511187398.9，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权塔机巡检方法、系统、设备及介质是由赵广泉;乔乐;李云;童论芝;翟志恒;陈正磊设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本塔机巡检方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种塔机巡检方法、系统、设备及介质，应用于图像处理技术领域，包括获取无人机采集的RTSP流和激光点云集合以及飞行轨迹数据；基于激光点云集合和飞行轨迹数据计算各个巡检部位的几何量测值；对RTSP流和激光点云集合进行预处理及特征提取得到可见光纹理特征、红外温度特征和激光深度特征，基于可见光纹理特征、红外温度特征和激光深度特征进行跨模态语义识别得到各个巡检部位的缺陷类别和置信度以及缺陷中心位置和缺陷物理量回归值；基于各个巡检部位的几何量测值、缺陷类别和置信度以及缺陷中心位置和缺陷物理量回归值进行风险判定得到各个巡检部位的巡检结果，从而实现了自动化巡检，提高了巡检效率和及时性。

本发明授权塔机巡检方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种塔机巡检方法，其特征在于，包括： 获取安装有双路同轴成像装置和激光雷达的无人机采集的目标塔机巡检场景的多模态感知数据以及所述无人机的飞行轨迹数据；所述多模态感知数据包括RTSP流和激光点云集合； 将所述激光点云集合和所述飞行轨迹数据进行空间配准得到所述目标塔机巡检场景的三维空间地图；将所述目标塔机的各个巡检部位的包围盒投影到所述三维空间地图中得到各个所述巡检部位的局部点云切片；基于各个所述巡检部位的局部点云切片计算各个所述巡检部位的几何量测值；各个所述巡检部位的包围盒通过所述目标塔机的BIM模型获得； 对所述RTSP流和所述激光点云集合进行预处理得到时间戳同步的可见光图像序列、红外热图像序列和激光深度图像序列；采用三通道特征提取网络，基于所述可见光图像序列、所述红外热图像序列和所述激光深度图像序列进行特征提取得到可见光纹理特征、红外温度特征和激光深度特征；所述三通道特征提取网络包括：从可见光图像序列中提取可见光纹理特征的ResNet‑50分支，从红外热图像序列中提取红外温度特征的轻量3‑CNN分支，从激光深度图像序列中提取激光深度特征的Depth‑CNN分支； 采用双流Transformer‑Decoder多任务网络，基于所述可见光纹理特征、所述红外温度特征和所述激光深度特征进行跨模态语义识别得到各个所述巡检部位的缺陷类别和置信度以及缺陷中心位置和缺陷物理量回归值；所述双流Transformer‑Decoder多任务网络包括：采用双流编码机制生成全局语义特征令牌和图像块特征令牌序列的双流编码器，采用双向交叉注意力机制双向更新全局语义特征令牌和图像块特征令牌序列的跨模态解码器，基于双向更新后的全局语义特征令牌和图像块特征令牌序列识别各个巡检部位的缺陷类别和置信度以及缺陷中心位置和缺陷物理量回归值的多任务头； 采用条款级布尔逻辑规则库，基于各个所述巡检部位的所述几何量测值、所述缺陷类别和所述置信度以及所述缺陷中心位置和所述缺陷物理量回归值进行联合风险判定得到各个所述巡检部位的巡检结果；所述条款级布尔逻辑规则库是将各巡检部位的规范条款拆解为原子判定项，将原子判定项的几何量测值阈值、缺陷类别置信度阈值和物理量阈值组合为三因子布尔表达式形成的；所述规范条款是基于行业标准、安全规范和设计要求定义的用于评估巡检部件的几何量测值、缺陷类别及其置信度、物理量回归值是否满足安全要求的风险判定规则；所述巡检结果包括：巡检部位，表征巡检部位触发的风险判定规则的触发条款，表征巡检部位触发的安全管控方式的巡检结论。

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