珠海凌烟阁芯片科技有限公司李宏俊获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海凌烟阁芯片科技有限公司申请的专利一种联合RGB和TOF的深度图像生成方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120580275B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511088363.X，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种联合RGB和TOF的深度图像生成方法、装置、设备及介质是由李宏俊;万吉祥;林宸宇设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种联合RGB和TOF的深度图像生成方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种联合RGB和TOF的深度图像生成方法、装置、设备及介质，所述方法包括获取同步拍摄的RGB图像和TOF图像，并对所述RGB图像进行深度估计以得到伪深度图；根据所述伪深度图将所述TOF图像填充为稠密图像；计算所述伪深度图的深度梯度，并基于所述深度梯度将所述伪深度图和所述稠密图像融合以得到深度图像。本申请将RGB图像和TOF图像结合来确定深度图像，同时利用RGB图像提供的高分辨率颜色信息和TOF相机的真实深度，这样不但提高了深度图像的准确性，还克服了单目深度预测技术中因难以捕捉到场景的尺度信息而导致的在特定训练集中出现过拟合造成泛化性差的问题。
本发明授权一种联合RGB和TOF的深度图像生成方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种联合RGB和TOF的深度图像生成方法，其特征在于，所述的联合RGB和TOF的深度图像生成方法具体包括： 获取同步拍摄的RGB图像和TOF图像，并对所述RGB图像进行深度估计以得到伪深度图； 根据所述伪深度图将所述TOF图像填充为稠密图像； 计算所述伪深度图的深度梯度，并基于所述深度梯度将所述伪深度图和所述稠密图像融合以得到深度图像； 其中，所述根据所述伪深度图将所述TOF图像填充为稠密图像具体包括： 读取所述TOF图像中的有效像素； 根据TOF图像到RGB图像的位置映射关系在所述伪深度图选取所述有效像素对应的伪深度像素； 将所述有效像素与其对应的伪深度像素作为一深度对，以得到深度对组； 根据所述深度对组确定所述伪深度图与所述TOF图像间的函数系数和偏移量； 根据所述函数系数和所述偏移量对所述TOF图像进行插值，以得到稠密图像。
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