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龙图腾网获悉宁波送变电建设有限公司;国网浙江省电力有限公司宁波供电公司;毕马智能科技(上海)有限公司申请的专利一种基于清洁机器人的清洁结果分析的GIS预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120564011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511062160.3，技术领域涉及：G06V10/98；该发明授权一种基于清洁机器人的清洁结果分析的GIS预警方法是由李志刚;华正轩;陈哲;董元龙;张荣伟;孙健;操瑞发;俞科杰;张灿江;叶夏明;金商鹤;杨阳;黄森炯;罗玉鹤;钟维军;余翠卓;杨劲松;何孝军;陈颖;施东杰;张宏范设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于清洁机器人的清洁结果分析的GIS预警方法在说明书摘要公布了：本申请属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于清洁机器人的清洁结果分析的GIS预警方法，包括：获取清洁机器人摄像头采集的原始图像数据；根据所述原始图像数据分析视角倾斜影响，确定特征点偏移情况，生成失真分布信息；根据所述失真分布信息对所述原始图像数据进行校正处理，生成校正后的第一图像数据；针对所述第一图像数据提取边缘特征，获取与清洁区域划分相关的轮廓信息；根据所述轮廓信息对清洁区域进行划分，确定各区域块的清洁状态分布信息；根据所述清洁状态分布信息生成GIS盲区分布图。本发明有效解决了清洁机器人视觉系统中图像失真、区域划分不准确等问题，提高了清洁效率和质量，为后续清洁路径规划提供了可靠依据。

本发明授权一种基于清洁机器人的清洁结果分析的GIS预警方法在权利要求书中公布了：1.一种基于清洁机器人的清洁结果分析的GIS预警方法，其特征在于，所述方法包括： 获取清洁机器人摄像头采集的原始图像数据；通过内置的摄像头，机器人实时记录清洁区域的地面状况，地面状况包括障碍物和污渍分布； 根据所述原始图像数据分析视角倾斜影响，确定特征点偏移情况，生成失真分布信息； 失真分布信息包括清洁机器人移动过程中，由于地面不平或机器人姿态变化，摄像头视角产生10度至15度的倾斜导致图像中物体位置发生偏移，通过对比理想位置与实际位置的差异，计算出特征点的偏移量，所述偏移量为像素，将多个特征点的偏移数据汇总，形成覆盖整个图像区域的失真分布信息； 根据所述失真分布信息对所述原始图像数据进行校正处理，生成校正后的第一图像数据； 针对所述第一图像数据提取边缘特征，获取与清洁区域划分相关的轮廓信息； 根据所述轮廓信息对清洁区域进行划分，确定各区域块的清洁状态分布信息，根据所述清洁状态分布信息与地理空间信息进行融合生成GIS盲区分布图，并标注预警信息； 所述根据所述原始图像数据分析视角倾斜影响，确定特征点偏移情况，生成失真分布信息，包括：针对所述原始图像数据进行特征点检测，获取多个特征点的位置信息；分析所述特征点的位置信息与预设标准位置的偏差，确定视角倾斜对所述特征点的影响程度；根据所述影响程度计算各特征点的偏移量，生成对应的偏移分布数据；根据所述偏移分布数据构建所述失真分布信息；通过所述失真分布信息记录视角倾斜引起的图像变形情况； 所述根据所述失真分布信息对所述原始图像数据进行校正处理，生成校正后的第一图像数据，包括：根据所述失真分布信息确定透视变换参数；采用所述透视变换参数对所述原始图像数据进行几何校正，调整图像中各像素点的位置；通过校正处理消除视角倾斜引起的变形，生成符合实际场景比例的图像数据；将生成的图像数据定义为所述第一图像数据； 针对所述第一图像数据进行质量验证，确认校正效果是否达到预设标准； 所述根据所述清洁状态分布信息与地理空间信息进行融合生成GIS盲区分布图，包括： 根据所述清洁状态分布信息，统计未达到预设阈值的区域块的位置数据，针对所述位置数据进行空间映射，生成对应的盲区分布数据，通过所述盲区分布数据构建可视化的GIS盲区分布图；根据所述GIS盲区分布图记录清洁盲区的位置和范围，针对所述GIS盲区分布图进行验证，确认其与实际清洁状态的一致性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波送变电建设有限公司;国网浙江省电力有限公司宁波供电公司;毕马智能科技(上海)有限公司，其通讯地址为：315000 浙江省宁波市江北区宁慈中路168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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