北京交通大学霍炎获国家专利权
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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利基于图像与V2V消息融合的多车协同检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120544144B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510623193.4，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于图像与V2V消息融合的多车协同检测方法是由霍炎;马博程;王晓轩;苏向清;李阳;王洪伟;荆涛设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于图像与V2V消息融合的多车协同检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能交通技术领域，公开了基于图像与V2V消息融合的多车协同检测方法，包括：构建多车协同检测系统模型，其包括若干智能网联汽车；基于多车协同检测系统模型，获取车辆周围环境图，并对车辆周围环境图进行离散深度层划分，以提取第一BEV特征；基于多车协同检测系统模型，获取智能网联汽车的V2V消息，提取智能网联汽车周边车辆的位置、方向角信息并进行坐标转换后，以提取第二BEV特征；根据第二BEV特征，通过定义掩膜，将第一BEV特征与第二BEV特征进行特征融合，生成融合特征；该方法提高了周围车辆检测可靠性与精度。
本发明授权基于图像与V2V消息融合的多车协同检测方法在权利要求书中公布了：1.基于图像与V2V消息融合的多车协同检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建多车协同检测系统模型，其包括若干智能网联汽车； S2、基于多车协同检测系统模型，获取车辆周围环境图，并对车辆周围环境图进行离散深度层划分，以提取第一BEV特征； S3、基于多车协同检测系统模型，获取智能网联汽车的V2V消息，提取智能网联汽车周边车辆的位置、方向角信息并进行坐标转换后，以提取第二BEV特征； S4、根据第二BEV特征，通过定义掩膜，将第一BEV特征与第二BEV特征进行特征融合，生成融合特征，具体为： S41、基于第二BEV特征，定义掩膜，即： 其中，表示第二BEV特征，表示掩膜区域； S42、基于掩膜，将第一BEV特征与第二BEV特征进行特征融合，生成融合特征，即： 其中，表示融合特征，表示第一BEV特征。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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