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龙图腾网获悉郑州市规划勘测设计研究院有限公司申请的专利一种视觉SLAM方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120526112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510598087.5，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种视觉SLAM方法、装置、设备及存储介质是由汤瑞华;赵红强;杨帆;宋燕龙;寇迎超设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉SLAM方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉SLAM方法、装置、设备及存储介质，涉及视觉SLAM技术领域，包括以下步骤：对每帧RGB图像进行目标检测以及特征点提取，得到多个目标以及对应的目标检测框；将下一帧RGB图像中的多个目标的加权值与加权阈值进行比较，根据比较结果对多个目标的初始动态等级进行更新，根据更新结果确定多个目标是否为非静态目标；基于多帧深度图像获取非静态目标对应的目标检测框所包含特征点的卡方值，将每个特征点的卡方值与设定阈值进行比较，将小于设定阈值的特征点进行剔除，得到静态特征点；基于静态特征点对三维地图进行构建。本发明可以适应动态环境，保证构建的地图与实际动态环境具有一致性。

本发明授权一种视觉SLAM方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： 连续获取多帧包含有动态场景的RGB图像和深度图像； 对每帧RGB图像进行目标检测以及特征点提取，得到多个目标以及对应的目标检测框； 其中，每个目标检测框中均包括多个特征点； 令初始帧RGB图像为当前帧RGB图像，每帧RGB图像中的多个目标均具有初始动态等级，若下一帧RGB图像和当前帧RGB图像中同一目标的位置不满足极线约束，则基于该目标的实时位置获取用于表征其运动状态的加权值；将下一帧RGB图像中的多个目标的加权值与加权阈值进行比较，根据比较结果对多个目标的初始动态等级进行更新，根据更新结果确定多个目标是否为非静态目标； 基于多帧深度图像获取非静态目标对应的目标检测框所包含特征点的卡方值，将每个特征点的卡方值与设定阈值进行比较，将小于设定阈值的特征点进行剔除，得到静态特征点； 将每帧RGB图像中静态目标对应的特征点与静态特征点进行融合，得到融合点云，将多帧RGB图像的融合点云进行拼接，得到拼接点云，基于拼接点云对三维地图进行构建； 所述加权值具体如下所示： ； 式中，g为加权值，和表示不同的权重，表示矢量与极平面法向量夹角的余弦值，为目标在平面上的投影点，C2为当前帧的相机中心，表示相机在参考帧和当前帧所观测的目标的深度差值，P为参考帧下目标的位置，为当前帧下目标的位置； 所述基于多帧深度图像获取非静态目标对应的目标检测框所包含特征点的卡方值，包括以下步骤： 基于深度图像对多个特征点的深度值从小到大进行排序，选择排序前75%的特征点作为多个前景点； 获取多个前景点的均值和标准差； 将每个前景点的深度值减去均值，并除以标准差，得到服从标准正态分布的多个前景点； 将服从标准正态分布的多个前景点进行平方，得到对应的卡方值；所述卡方值具体如下所示： ； 式中，为卡方值，d为前景点深度值，m为前景点数目，和为第k个前景点和第j个前景点的深度值。

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