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龙图腾网获悉广东工业大学;巨轮(广州)智能装备有限公司申请的专利一种基于截头金字塔轨迹的相机自动标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510541842.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于截头金字塔轨迹的相机自动标定方法和装置是由李海艳;戴岳娟;杨煜俊;黄运保;林钰璐设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于截头金字塔轨迹的相机自动标定方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于截头金字塔轨迹的相机自动标定方法和装置，包括：构建截头金字塔几何模型，以其塔心为参考点生成多个不同旋转角度的点位，结合截头金字塔边界点构成机器人运动点位集，并通过规划机器人的运动路径，依次到达各点位并短暂停留采集图像，利用这些图像数据进行相机内外参数标定，并通过优化算法进行优化。该方案通过截头金字塔结构以及旋转点位的设计增强对大视角相机或存在畸变相机的标定精度，并且可适应光照变化和部分遮挡等复杂环境，引入优化算法，使得标定过程对初始参数的依赖性大幅降低，避免局部最优问题，提升标定的鲁棒性与准确性。同时利用机器人自动控制相机与标定物的相对运动，提升相机标定的自动化程度和效率。

本发明授权一种基于截头金字塔轨迹的相机自动标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于截头金字塔轨迹的相机自动标定方法，其特征在于，所述方法包括： 构建截头金字塔几何模型； 以截头金字塔几何模型的塔心位置为参考点，生成多个具有不同预设旋转角度的点位； 多个具有不同预设旋转角度的点位，与截头金字塔几何模型的边界点共同构成机器人运动点位集； 根据所述机器人运动点位集，规划机器人的运动路径，并控制机器人按照规划的运动路径移动至所述机器人运动点位集的各个点位并短暂停留以采集图像数据； 采用所述图像数据进行相机内外参数标定，并基于优化算法进行优化，得到相机内外参数； 以截头金字塔几何模型的塔心位置为参考点，生成多个具有不同预设旋转角度的点位，包括： 以截头金字塔几何模型的塔心位置为参考点，在三维空间中的各个方向轴上分别施加正负预设旋转角度的独立旋转，生成单个方向轴旋转的点位； 以截头金字塔几何模型的塔心位置为参考点，在三维空间中将至少两个方向轴进行排列组合后施加正负预设旋转角度进行组合旋转，生成至少两个方向轴组合旋转的点位； 采用所述图像数据进行相机内外参数标定，并基于优化算法进行优化，得到相机内外参数，包括： 基于所述采集的图像数据，采用张正友标定法，进行相机内外参数的初始标定，得到相机初始内外参数； 构建以投影误差最小化为目标函数的优化模型，将所述相机初始内外参数作为优化初始值，采用遗传算法进行全局优化，得到全局优化后的相机内外参数，并采用非线性最小二乘优化算法对全局优化后的相机内外参数进行局部优化，直至投影误差小于预设阈值，输出局部优化后的相机内外参数。

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