浙江通势达电动技术有限公司张俊昕获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉浙江通势达电动技术有限公司申请的专利基于多传感器融合的机器人关节控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461407B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510500413.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多传感器融合的机器人关节控制方法、系统及介质是由张俊昕;江洋;王艳杰;鲍旭文;鲁翔;鲁瑶设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多传感器融合的机器人关节控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人关节控制技术领域，公开了一种基于多传感器融合的机器人关节控制方法、系统及介质。该方法包括：对角度、电流、加速度和力扭矩数据进行预处理；通过正弦轨迹测试计算关节动力学参数；根据动力学参数进行状态估计；评估传感器可靠性并计算权重；将带权重的融合数据输入级联控制器生成电流指令；执行性能指标计算并优化控制参数。本申请可以在传感器存在不确定性和故障的情况下，实现了机器人关节的高精度自适应控制，使系统能够在各种工况下保持稳定性能并持续自我优化。
本发明授权基于多传感器融合的机器人关节控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的机器人关节控制方法，其特征在于，所述基于多传感器融合的机器人关节控制方法包括： 对机器人关节的角度数据、电流数据、加速度数据和力扭矩数据进行低通滤波和时间戳对齐处理，得到预处理数据集； 基于所述预处理数据集通过正弦轨迹测试计算关节的惯量系数、阻尼系数、刚度系数、平衡位置系数和摩擦系数，得到关节动力学特性参数； 根据所述关节动力学特性参数对所述预处理数据集进行状态传播和测量残差计算，得到角度位置、角速度和外部扭矩的实时估计值； 对所述实时估计值与传感器实测值之间的归一化偏差进行滑动窗口评估，并计算传感器可靠性权重，得到带权重的融合数据； 将所述带权重的融合数据输入到级联结构控制器中，通过误差计算和参数自适应调整，得到电机电流控制指令； 对所述电流控制指令执行性能指标计算和工况分析，通过历史数据比对和梯度优化，得到优化后的控制参数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江通势达电动技术有限公司，其通讯地址为：314006 浙江省嘉兴市南湖区大桥镇亚中路473号2号楼301室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励